Форумы paraplan.ru Снаряжение Лебедки Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Brandvik
АвторТемы
20 Июн 2016
Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
На этом форуме было сломано не мало копий на тему электро и радио управляемых лебедок.
Но мы не станем теоретизировать, спорить или доказывать что это не возможно, а так же ссылаться на чужой негативный опыт.
Я буду действовать!

И так, со времен когда на ютюбе появилось видео лебедки Skynch

смотреть прямо тут или смотреть с сайта


Впечатлило, засело в памяти... Шло время. Периодически возвращался в мыслях и поисках новостей по электролебедкастроению в паутине и форумах.
В общем осенью 2015 года окончательно созрел и приступил к активным действиям. Из Китая было заказано мотор колесо. Китайсы обещали 72В, 10кВт мощности и 110Н момента. В перегрузе момент может быть почти в 2 раза больше. Исходя из этого. Пока шло колесо начал рисовать лебедку. Первоначально планировал колесо воткнуть внутрь барабана, но посчитал, и пришлось ладить сбоку что вызвало увеличение габаритов :-\ Короче, тяп-ляп. Вот что вышло.

https://img-fotki.yandex.ru/get/37849/5639428.0/0_14c183_e3ca23aa_orig.jpg

https://img-fotki.yandex.ru/get/60380/5639428.0/0_14c181_31b80390_orig.jpg

https://img-fotki.yandex.ru/get/128901/5639428.0/0_14c182_556e19d9_orig.jpg

Вчера прошли испытания, для того что бы понять стоит ли продолжать эпопею дальше. Взял 300м малинкового троса Д 6мм (на барабан такого троса вмещается около +400м). Зацепили тест пилота (75 кг) и вечерком в штиль пару раз дернули. Результат порадовал. Бодрый набор высоты, скороподъемность была до 3.5мс. Но поскольку троса мало толком, устаканившегося режима не получилось. Набор высоты 63м. (это безобразие сторонние наблюдатели снимали на видео, обещали поделиться..., как только так и я с вами поделюсь)
Воодушевленный таким результатом продолжаю строительство дальше. Дальше в планах.

Довести до ума механику
Радиолинк.
По силовой электронике, доработать противооткатный тормоз, что бы при сбросе тяги включалось электро динамическое торможение барабана. Потому что трос натянут и начинает разматываться в обратную сторону с большой скоростью и образованием петель. В последующем этот же еще более доработанный режим позволит использовать эту же лебедку в качестве пасивки. (Уже собрана силовая часть схемы и проведены испытания, все работает, держит заданный ток "усилие на тросу")

ЗЫ Буквально недавно нашел вот такие видео, одно давнее и люботытное, интересная реализация...

смотреть прямо тут или смотреть с сайта



а остальные довольно свежие от одного товарища, у нас с ним независимо мысли сошлись на одном и том же колесе

испытания

смотреть прямо тут или смотреть с сайта


и вот он уже летает на своей лебедке

смотреть прямо тут или смотреть с сайта


Редактировалось: Brandvik (20 Июн 2016), всего редактировалось 1 раз
selivan
пилот выходного дня
21 Июн 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Очень интересное решение!
Какой мощности колесо?
К нему есть преобразователь напряжения 12 в 72? На сколько затяжек по расчетам должно хватить аку?
Охлаждение требуется?

откуда такая система укладки троса? самодельная?
Brandvik
АвторТемы
21 Июн 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
О мощности писал выше. 10 кВт

Напряжение набирается кл-вом аккумуляторов. 6шт. х (12В. 55А*ч), последовательно.

На сколько затяжек? Вопрос обширный. Очень приблизительный расчет с округлениями. В худшем случае, штиль, будем считать что нужна вся мощность. На смотку скажем 600 метров троса со скоростью 10 м\с нужна минута. Теоретически на полной мощности батарея будет высосана за 20-25 минут. Итого 20-25 затяжек. На практике, такого времени не получим. Думаю смело можно делить на два. Итого 10 полноценных затяжек без потери тяги я думаю получу, а дальше как получится. При ветре, кол-во затяжек незначительно возрастет, т.к. уменьшится ток и коэффициент загрузки батареи. Зато возрастет высота затяжки

Короче, толком не знаю, практика покажет.

Охлаждение, в активном варианте не потребуется. После 2х затяжек, 300м троса. Двигатель едва ощутимо нагрелся, контроллер не щупал. В режиме пасивки, все будет зависеть от конструкции реостатных резисторов. Их возможно придется принудительно охлаждать. Но это дело далекого будущего.

Система укладки самодельная. Додумался до нее сам, а потом еще на этом форуме нашел подтверждение правильности хода мысли. Есть тут пасивка, не помню название, там применен такой же укладчик.
Система с многовитковым бесконечным винтом сложнее и винт тут на последнем месте, сложнее всего сделать надежный переключатель направления хода. Поэтому этот вариант было отметен сразу. Потом думал над качающемся кулачковом устройством которое выродилось в барабан со спиральной канавкой.
ParaNolik
21 Июн 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Андрюха, молодец!
Доковыряй цацку, приеду посмотреть


Редактировалось: ParaNolik (21 Июн 2016), всего редактировалось 1 раз
Brandvik
АвторТемы
21 Июн 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Вопрос к практикам, кто что думает о диаметре троса для активки. Есть два варианта 2мм 300 кг. и 3мм 600 кг. Тягать собираюсь исключительно себя ну и по случаю знакомых.
selivan
пилот выходного дня
22 Июн 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Тросы могу предложить Ø2,0; 2,5; 3,0мм dyneema по приличной цене. http://winchhydro.eu/lebedka_tros_paraplan.html цены будут ниже на 20%
В таком разе, я полагаю 2,5мм будет достаточно.
Но барабан тебе придется переделать - этот активки долго не вытерпит.
Brandvik
АвторТемы
22 Июн 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
О, это вы делаете Эладию, знаком с вашей лебедкой, понравилось тягаться на ней. И сама лебедка мне очень нравится.
Спасибо за предложение, тросом буду обращаться вскорости, давно на ваш сайт посматриваю.
За барабан тоже переживаю, лоханулся по полной..., даже не буду рассказывать что пошло не по плану
А чем по вашему плох мой барабан? Сомнет ? Боковины сорвет? Или люминь от усталости трещинами на спицах пойдет?
selivan
пилот выходного дня
22 Июн 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Раздует боковины подозреваю...
gidius
пилот выходного дня
26 Июн 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Цитата:
Из Китая было заказано мотор колесо. Китайсы обещали 72В, 10кВт мощности и 110Н момента.
10кВт огого Ссылкой на чудо-колесо не поделитесь?
Brandvik
АвторТемы
26 Июн 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Отчего же, поделюсь. Вот у этой конторы брал http://tzquanshun.en.alibaba.com. У меня внешне да и скорее всего внутренне такой http://tzquanshun.en.alibaba.com/product/1586350913-803241361/QS_8000W_273_50H_V3_Electric_Bike_Spoke_Hub_Motor.html
Я не зря обмолвился в начале о том что китайцы ОБЕЩАЛИ. У них на одинаковые с виду колеса, есть и 3, 5, 8 и 10 кВт позиции. По второй ссылке можно найти характеристики и типа графики испытаний этого двигателя... Но там все так понамешано... в таблицах одно, на графиках другое в описаниях третье. И вообще сделаем вам параметры какие закажете Ссылка на конкретно мое колесо уже не работает Для меня наиболее важно была заявленная характеристика по крутящему моменту и оборотах двигателя при этом моменте. Исходя из этого рассчитывался диаметр барабана. И прежде всего во главу угла ставился момент. Ну вроде угадал Хотя ради любопытства было бы интересно крутнуть этот двиг на динамо стенде... да где возьмешь такой...
gidius
пилот выходного дня
26 Июн 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Спасибо. А во сколько обошлось колесо? И был ли с ним контроллер какой?
Brandvik
АвторТемы
26 Июн 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Колесо обошлось в 750$, но это с доставкой попутным конейнером (по дружбе забросили и растаможили как то по хитрому). А просто колесо стоило порядка 600$. Контроллер покупал отдельно. К сожалению, контроллер под электротранспорт, соответственно налагает ограничения на функционал. Но в нем есть возможность программного ограничения фазных токов, в теории и практике планирую задавать макс силу затяжки. Хотя по началу контроллер хотел паять сам Однако прикинув все затраты фин. и временнЫе пошел на компромисс.
Михась
04 Июл 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Я смотрю укладчик по ЧПУшной направляющей катается. На какие усилия вы рассчитывали по осям?
Классный у вас доступ к мехобработке!
Brandvik
АвторТемы
05 Июл 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Так точно, ЧПУ рельса 20мм. По вертикали, с каретки нагрузки сняты полностью. По горизонтали чего то там считал, для угла 30° и нагрузки на тросу 80 кг... получил усилие вдоль рельсы, уже точно не помню, но не более 15 кг. В ходе испытаний случился краштэст, в роликах застрял узел веревочки с разрывным около 100+ кг, веревку порвало, рельса и подшипник удар выдержали....
Михась
06 Июл 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Т.е. алгоритм при сбросе тяги такой - начинать медленно подматывать трос в течении определенного времени?

Я потихоньку делаю электролебедку на базе камазовского стартера. Есть радиолинк (поверх радиостанций 5 вт), блок управления двигателем, двигатель. Некоторые моменты еще непонятные.
Укладчик планирую электрический, с электронной связью с барабаном, чтобы реализовать намотку Универсаль.
Brandvik
АвторТемы
06 Июл 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Я пока планирую при сбросе тяги переводить в режим максимального реастатного торможения. Короче, наглухо замыкать двигатель на баластный резистор. Это позволит предотвратить разгон барабана на разматывание , а так же обеспечит полный сброс активной тяги.
Думал и я о электро укладчике, но механика вышла проще Хотя электро более гибкая, можно налету подстраивать шаг укладки...
А вы строите активку ?

ЗЫ. Вернусь из отпуска, пообщаемся более конструктивно.
Михась
27 Авг 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Вот некоторые фото моего задела
https://paraplan.ru/photos/thumbnails.php?album=5490

Работы к сожалению идут медленно.
selivan
пилот выходного дня
27 Авг 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
А как это будет выглядеть в конечном варианте?
Мотор - это стартер от камаза или маза? И он будет управляться дистанционно?
Михась
27 Авг 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Вроде от Камаза
https://paraplan.ru/photos/albums/userpics/17620/2ec658d28ad6b29358fa8cff6b1e48e7.png

Да управляться дистанционно, такой ручкой через пятиватные радиостанции (DTMF, поверх протокол с контрольной суммой). Никаких вайфаев и блютузов.
Испытывали на расстоянии 2 км в городской застройке, искажения связи не зарегистрировано вообще.

https://paraplan.ru/photos/albums/userpics/17620/normal_IMG_20160729_134736.jpg

Внизу РС принимает DTMF, блок раскодирует и управляет оборотами барабана. На двигателе стоит датчик оборотов, по нему синхронизируется укладчик.
Пока одна настоящая проблема - сделать укладчик.

Вся конструкция очень тяжелая, крепится на крышу, на багажные крепления. В общем, еще есть что подумать. За месяц закончу с электроникой и перейду к механике.
Brandvik
АвторТемы
29 Авг 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Все никак не привыкну к этой древовидной структуре форума, совершенно случайно заметил что активировалась ветка...

посмотрел характеристики стартера Ст-142б. Момент 50Н*м ток 800А, при заторможенном якоре. Ток холостого хода 130А Паровоз еще тот! Но думаю что тягать будет исправно. Пытался вникнуть в графики. Они явно нарисованы без соблюдения масштабности, поэтому сложно судить по ним о чем либо. Оптимистично получаем номинальный момент 20 Н.м при 3500об.мин при макс мощности 7,8кВт Ток при этом равен половине от тока заторможенного стартера (хотя цифры не сходятся). Осталось посчитать барабан и передаточное для заданных условий работы. Я лично считал для штиля, скорость смотки 10 мс. и тяга на тросу 80 кг. Это как раз будет мгновенная мощность в 8 кВт.
Михась
30 Авг 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Ну да, по моим расчетам - редукция 1:1, делаю так, чтобы можно было поднять питание до 36вольт. С другой стороны полного штиля на высоте больше 100 метров у нас обычно не бывает.

Кстати, сейчас на холостых крутится от 12 вольт, потребляя порядка 15 ампер.

Вот графики в масштабе https://paraplan.ru/photos/albums/userpics/17620/1307266080_1.jpg
Brandvik
АвторТемы
31 Авг 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
редукция 1:1 ? А какого диаметра и ширины у вас барабан?
Михась
31 Авг 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Диаметр -80мм, ширина -500, высота борта - 80мм. 16 слоев навивки примерно. Это под 4мм коломенский торос, лирос для меня дороговат.
Brandvik
АвторТемы
02 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Это под какой же вы крутящий момент рассчитываете? с таким барабаном и передачей 1:1 ?

Во первых у мну получается что на ваш барабан наматывается всего +/- 700метров 4ки троса. Что однозначно мало для активной лебедки, особенно низкой мощности.
Во вторых, у вас происходит изменение плеча в 3 раза! с 40мм до 120мм! Ну пусть даже в 2 с учетом того что не весь трос используется при затяжке. И как это соотноситься с тем что макс крутящий момент заторможенного якоря всего 50Н*м? (Напомню, ток 800А) А если лебедка будет крутиться то момент будет уменьшаться пропорционально оборотам...

Если принять что номинальный крутящий момент хотя бы 25Н*м порядка 400А то выходит грустный результат... В начале тяга будет 62 кг, а к концу затяжки 31 кг

Может я чего не так считаю?

И если не секрет, вы пользовались формулами из инета\книг для расчета емкости барабана или считали по своим формулам? Поделитесь если не тяжело. Просто я нашел формулы в инете и забил все в Excel табличку. Вот хотелось бы проверить их правдивость...
TullerVal
02 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Вот этот калькулятор говорит что влезет 1200м (плюс минус).
http://www.promkabel.su/calc/baraban?l=500&dh=240&dsh=80&d=4&go=1

Кто из опытных может подсказать, насколько его расчет точен?
Brandvik
АвторТемы
02 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Странно, посчитал для своего барабана, цифры можно сказать сходятся. Сейчас физически на мой барабан намотано около 400м 6мм троса. под завязку. Инет калькулятор и мои формулы из инета дают примерно одинаковые цифры. Тоже самое по расчетам выходит и для 2мм троса. Почему у меня получилось для вашего барабана 700м а тут 1200... может я где ошибся... К сожалению проверить смогу только в понедельник, все осталось на работе
Михась
03 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
ссылку на расчетку отправил личкой. Могу и ошибаться конечно в расчетах (вроде сравнил свои расчеты с ТТХ стартеров).
Поэтому закладываю сразу два зубчатых шкива, чтобы можно было оперативно перекинуть ремень на редукцию 1:1 и 1:2. Вообще плохо конечно что нет точных данных на привод. Может когда соберу блок управления, попробую измерить момент фактический.

Вообще сделал неприятное открытие что не помню как интерпретировал графики, которые сам и выложил . Надо по хорошему сесть и рассчитать зоны работы для диапазона тяги, скорости затяжки и допустимого момента-оборотов тягового двигателя заново.


Редактировалось: Михась (03 Сен 2016), всего редактировалось 1 раз
BAV
пилот выходного дня
04 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Какие транзисторы используете?
Какие конденсаторы?
Какие драйвера?
У камаза бортсеть 24В. А на графиках двигателя 12В?
Могу покритиковать Вашу силовую часть схемы


Редактировалось: BAV (04 Сен 2016), всего редактировалось 2 раз(а)
Михась
05 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
IRFP064 - 8шт, MC34152-2 канала в параллель, частота коммутации - 4кгц.
конденсаторы - B41848-C6278 2700x50
диод - ДЛ161

сигнал на затворах чистенький. Критику воспринимаю.
BAV
пилот выходного дня
05 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Выражу свое скромное мнение по поводу схемы (исходя из фоток).
Подразумеваю, что двигатель подключен одним полюсом к "+"-шине, другим к стоку полевика.
Диод параллельно двигателю, конденсаторы параллельно шинам питания "+" и "-".
Предполагаю, что ток инвертора заложен в расчете 500А, напряжение dc-шины 27в.

Думаю, частота коммутации 4 кГц достаточно высока, чтобы обеспечить неразрывность тока(хотя лучше измерить индуктивность обмотки).

Транзисторы 8 шт в купе с драйвером обеспечат скорость переключения около 200нс.

По конденсаторам не нашел пдфки. Например для B41821 Iac=2.2A при 85C (для импульсного тока возьмем 3А). Итого если идеально соединить их в параллель (60 шт) (чего не достичь) получим максимальный ток 180А. При токе 500А будут греться, но сдохнут они не сразу. Усугубится это дело еще длиной проводов до аккумуляторов.

Транзисторы не годятся. Низкое напряжение сток-исток. Выбросы будут гораздо больше чем 28В.
По току слабоваты.
Слишком много параллельных соединений. Не ждите, что ток распределится равномерно между ними.
Это целая проблема, нужны спецмеры. Все зависит от топологии в целом и затворной цепи.
Можно посмотреть в сторону IRFP4468 - IRFP4668, уменьшения их количества и симметрии схемы.

Диод не годится. Ток всего 200А. Через него будет практически постоянно протекать 500А (особенно на малых скоростях). Теплоотвод слабоват. У этого диода очень большой обратный ток восстановления, только он добавит транзисторам не менее 300А. (Да и выживет ли сам диод). И перенапряжений на 1,5В/нГн. У Вас судя по фоткам не менее 30 нГн проводов только. Итого дополнительно 45 В только за счет диода. Думаю там еще можно наскрести индуктивностей проводов.

И где снабберные конденсаторы для защиты стока транзисторов?
Еще обязательно нужна защита транзисторов от КЗ(а оно будет) и перегрева.


Редактировалось: BAV (05 Сен 2016), всего редактировалось 1 раз
Михась
05 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Спасибо, я учту ваши замечания. Проблема в моих ресурсах.
Посмотрел на конденсаторы B41848-C6278 - ток на 105С 100кгц - 3.8A

Собрано так (потому что минус у стартера на корпусе) Полевик в верхнем плече, питание от DC\DC, изолировано от контроллера оптронами. В этой зоне находится и усилитель и компаратор тока. Компаратор выдает сигнал на аппаратное отключение шим. Снаббер подобрал 5 ом +0.2 uF по выбросам (но крутил на 12 вольт с малой нагрузкой).

http://joxi.ru/8235MRYU6WBjEr

По шим - посмотрел в программе - 2 килогерца. По диоду понятно, но вроде у лавинников должен быть хороший запас по импульсному току?
Еще попробовал - для уменьшения выбросов ДЛ зашунтировал двумя последовательно соединенными FR603. Сначала работают они и снаббер, потом открывается лавинник. Посмотрим. Так что у меня хватет заморочек и без мостов.

Больше всего меня смущают боди-диоды транзисторов. Наверно надо ставить внешние диоды, их шунтирующие?
BAV
пилот выходного дня
05 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Про диод d1 вы меня не поняли.
Опишу подробнее.
Установившийся режим . Ток 500А.
Обороты, например, половина от максимума.
Скважность 2.
Транзистор открыт. Весь ток протекает через него.
Напряжение на истоке(и диоде) чуть меньше 27В.
Затем он закрывается. Ток двигателя (500А) начинает течь через диод d1. Напряжение на истоке -1,4В.
Затем открывается транзистор и через него начинает течь весь ток двигателя + ток пока открытого диода.
И ток этого открытого диода не мал. Все это происходит пока диод не восстановится. И тут возникает еще одна проблема, если он закроется слишком быстро - будут большие выбросы на индуктивностях.

По схеме.
Измерить напряжение на двигателе удастся только в случае разрывного тока. Тогда напряжение будет равно ЭДС самоиндукции. Если индуктивность двигателя велика, то там будут прямоугольники от -1.5 до +27В.
Придется понижать частоту коммутации.
Разрывность тока приведет к понижению максимального момента двигателя, поскольку не полное время будет протекать ток.


Если снаббер 0,2uF и 5 Ом последовательно, то работать не будет никак.

А чем Вас смущает боди диод?Глядя на схему он никогда в работу не включится...

L1- это паразитная индуктивность, если нет то зачем она?


Редактировалось: BAV (05 Сен 2016), всего редактировалось 1 раз
Михась
05 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Какой доступный диод посоветуете? Если в таблеточном корпусе, то придется крепить рядом с двигателем, для минимизации петли тока.
BAV
пилот выходного дня
05 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Трудный вопрос о доступности быстрых диодов на 500А с мягким восстановлением.
На 500А модульного исполнения по паре в корпусе стоить будет космических денег. И покупать их придется пачку.
Я в своем инверторе использую VS-150EBU04. Но у меня ток до 150 А. Он доступен.
А например VS-VSKCU300 стоит около 7 тыс.руб. дык еще купить непонятно где...
Параллелить диоды дело неблагодарное из-за их отрицательной зависимости прямого напряжения от температуры. Возникнет куча гемора при симметрировании.
Может доступнее использовать диоды в составе полевиков?

Причем если рабочий ток у Вас 500А, то инвертор надо рассчитывать на аварийные токи до 1кА. А это задача не из легких. Тем более на дискретных элементах.
Диод ставить надо не к двигателю, а максимально близко к транзисторам. Иначе будут огромные выбросы на истоках.
Площадь петли минимизировать надо повивом проводов.

Какова схема измерителя тока? Там тоже можно собрать кучу граблей...
Михась
06 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Вот вы покритиковали, я думал что цвет не понравился, а тут все переделывать надо.



А если диод принудительно охлаждать?
Да, снаббер 0.2uF + 5 ом стоит параллельно двигателю.


Редактировалось: Михась (06 Сен 2016), всего редактировалось 1 раз
BAV
пилот выходного дня
06 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Ну а кто обещал, что будет легко.
Вы его еще не раз переделаете.
Дорогу осилит идущий...


Посмотрел схему.
С ходу заметил вот что...
Усилитель датчика тока имеет CMMR=80 дБ для размаха синфазной составляющей 24В.
Это значит, что переменные 24В будут прилетать на выход в пересчете ко входу с амплитудой 24/10000=2.4 мВ.
У Вас амплитуда самого сигнала с датчика 20мВ. А тут помеха 2.4мВ.
Еще до 1мВ смещение(которое зависит синфазной составляющей) .

С учетом нелинейности момента от тока, более точно нужно измерять большие токи нежели малые.
Потому что при больших токах, небольшое изменение тока приведет к большому изменению момента.

Там конечно можно повыкаблучиваться с корректировками. Но нужно понимать, что это не единственная причина погрешности. Там еще другие шумы будут.
И программные ограничения связанные с устойчивостью алгоритма.
Я в первом варианте тоже пошел таким путем и использовал AD628. У нее чуть похуже CMRR.
Синфазная помеха просачивалась сильно.
Потом пришлось переделывать контроллер и стал я использовать IR2177 c ШИМ выходом.
Проблем стало гораздо меньше. В плане фильтрации помех.
Но Вам может не подойти - надо считать.
Михась
06 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
У LMP8601 по даташиту типичное 94 db (в пять раз лучше чем 80, 24вольта подавит до 0.5 мв). при 500A 0.05mV * 500A * 20 gain = 500мв. Меньше полпроцента для помехи 3 мв. У меня дискрета АЦП - 0.8мв.

По диоду - тогда лучше полумост на полевиках?


Редактировалось: Михась (06 Сен 2016), всего редактировалось 2 раз(а)
BAV
пилот выходного дня
06 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
А Вы, однако, оптимист.

Вы в формуле имели в виду не 0.05mV, а 0.05 mOhm, наверное?

Типичные 94дБ приведено для 1 кГц синусоидального напряжения.
А минимальные для некоторых экземпляров 80 дБ (будете подбирать микрухи?).
А у Вас прямоугольники 2 кГц со спектром значительно выше 10 кГц.
Так, что даже 80 дБ можно не получить. Вот я не увидел заявленных цифр.

В схеме нарисовано 15мВ шунт на 300 А.
Значит на 500 ампер будет 25 мВ.
При 24В синфазной помехе и 80 дБ ее подавления это равносильно, тому что на вход будет подаваться 2.4 мВ дифференциально сигнала. Это приведенные ко входу.
2.4мВ помехи, 25мВ сигнала.

А к выходу умножаем на Gain=20.
2.4мВ*20=48 мВ помехи, 25мВ*20=500мВ сигнала.


А разрешающая способность АЦП 0,8мВ при опоре 3.3В это 12-битный АЦП.
Тоже не найдейтесь получить все 12 бит. Получите около 9 (этого Вам должно хватить).

Относительно ничего не меняется. Помеха составит 1/10 от сигнала.
Михась
06 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Не учел что по синфазная помеха приведена до усиления. Тогда да.

0.05mV - это сигнал с шунта на один ампер тока.
BAV
пилот выходного дня
06 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Это и есть его сопротивление с размерностью Ом.
BAV
пилот выходного дня
06 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Я думаю Вам диод не нужен.
Прочитайте пост ниже...
Brandvik
АвторТемы
15 Июл 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Все, отпуск закончился.
Сделал крышечку для редуктора укладчика.

HighVoltage
пилот XC
20 Июл 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Умеют некоторые люди делать красиво, а не из г-на и палок
махи9на
пилот выходного дня
27 Июл 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Привет,отличная лебедка! Почему мотор колесо не удалось установить в барабан? Вообще мильон вопросов.Пишу Вам в личку,но Вы не читаете
Brandvik
АвторТемы
27 Июл 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Нашел что не так, по умолчанию форум не оповещает по новых личных сообщениях. Исправил

Цитата:
Почему мотор колесо не удалось установить в барабан?

Потому что посчитал Исходя из указанного максимального момента в 110N, для начальной тяги (на голом барабане) в 80гк. получил диаметр барабана меньше диаметра мотора, вот и вся неудача Хотя изначально нарисовал мотор внутри барабана, так красиво получалось, но

По хорошему, надо было бы покрутить этот двигатель на стенде да снять с него реальные характеристики, да где взять такой стенд А самому городить стенд лень.
Brandvik
АвторТемы
22 Авг 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Всем привет. В ожидании троса, потихоньку пилю радиоуправление.
Пока что запилил активную лебедку без автосмотки.
Долго размышлял как управлять, классически как парамотористы рукоятка с курком или... Решил попробовать вариант или К клеванте будет примотана радиокнопка и никаких проводов и курков , она передает сигнал старт/стоп на основной радиомодуль который уже связывается с землей. В радиомодули заложена след логика работы.
Передающий модуль имеет радиокнопку, кнопку постановки в рабочее состояние, при этом активируется "противооткатный" тормоз лебедки и разрешается управление радиокнопкой. И кнопку настройки фэилсэйва. (настройка каналов принимающего модуля на заранее запланированные действия при потере связи ).
Принимающий модуль в совою очередь имеет кнопку переключения работы с радио режима на местный режим и кнопку старт/стоп. Принимающий модуль формирует выходной сигнал на контроллер двигателя, а так же управляет реостатным электротормозом.
Вот так это выглядит из .овна и палок

смотреть прямо тут или смотреть с сайта


ЗЫ. Пообщавшись с хорошим человеком, пока раздавал советы, пришел к новой конструкции лебедки. В два раза компактнее и легче. А то нынешняя весит как чугунный мост, половина массы это мотор-колесо . Уже прорисовал и пришел к выводу что смогу... Барабан консольного крепления, двигатель внутри барабана, без активного укладчика... ммм няшка завтра картинку покажу...


Редактировалось: Brandvik (22 Авг 2016), всего редактировалось 1 раз
HighVoltage
пилот XC
23 Авг 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Барабан из щёчек и втулок коварная штука. У нас был такой из стали 3 мм и болтов М12 с надетыми трубками. Так его узлом влажный трос после высыхания завязал. Плюс большой диаметр требует существенно больший крутящий момент из-за эффекта рычага.
Brandvik
АвторТемы
23 Авг 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Дельное замечание. Спасибо. Пока что нужно откатать существующую А потом, если она оправдает ожидания, можно будет подумать и о новой, с учетом всех косяков. У новой расчетные боковины алюминь 8мм Д16Т. А вот диаметр втулок при случаае нужно будет пересмотреть. Ну, а крутящий момент, это вопрос редуктора. Новая лебедка предполагает использование иного двигателя. Мотор колесо, при кажущейся просторе прямого привода имеет весьма существенный недостаток, очень большой вес.


Редактировалось: Brandvik (23 Авг 2016), всего редактировалось 1 раз
HighVoltage
пилот XC
24 Авг 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Без укладчика толстая хаотичная намотка тоже спорна, особенно с тонким тросом. Если предполагается использование в качестве пассивки - трос не жилец. Витки проваливаются и горят. У автомата тяги едет крыша, секс в подвески от выдираемого рывками троса при размотке. Ещё витки смещаются (прокручиваются) друг относительно друга и вылезают петли, после чего размотку клинит.

Мне гораздо больше нравится плотная тонкая укладка на легкосплавном цельносварном барабане, с равномерно распределённой намоткой типа "универсаль".

Ещё моменты от "щёчно-втулочной" конструкции:

1. Нижние слои троса ломаются 8-12 угловой конструкцией, после размотки на верёвке без нагрузки видна остаточная деформация. Это не добавляет жизни тросу.

2. Из-за сильно разного диаметра в начале размотки и в конце, разный крутящий момент на моторе. Тяга соответственно тоже будет варьироваться.
Brandvik
АвторТемы
24 Авг 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
В качестве пассивки использовать не предполагается однозначно.
В цельносварной барабан сложновато будет запихать редуктор с мотором, хотя и возможно. чечно-втулочную конструкцию я могу сделать не привлекая стороннюю силу и оборудование.

Моя конструкция предполагает 20 втулок по довольно большому диаметру, правда это все равно не отменяет что на втулках трос все равно будет ипытывать повышенную нгрузку. Высота щечек 50мм. на этот барабан расчетно должно влезть 1400м 2мм троса. Правда я могу сильно ошибаться. Как только будет трос на руках, обязательно в сделаю тестовый барабан из фанеры и намотаю на него трос.

Расчетно принимаю что в активной затяжке используется только половина троса. А это изменение плеча на чуть больше 25мм. Расчетно, потеря тяги в -6.5 кг от стартовой, при постоянном моменте на валу барабана.
selivan
пилот выходного дня
25 Авг 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Неее, система без укладчика, катушка на шпильках не катит! Не надейся что этот вариант будет легче. Это просто на первый взгяд он проще и легче. Таких вариантов много есть.
Я предполагаю, что внутри колеса будет стоять открытый редуктор из зубчатых колес с осями опирающимися на одну сторону. На мой взгляд нерационально.
Доводи до ума первоначальный вариант.
У тебя здорово получаются чертежи в 3D. Попробуй сбацать систему с подвижным барабаном. Вот это будет круто.
Несколько лет назад я пытался сделать что-то подобное, но так и забросил все. Сейчас даже расчетов найти не могу...
HighVoltage
пилот XC
25 Авг 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Подвижный барабан тема!

смотреть прямо тут или смотреть с сайта
terex
пилот выходного дня
25 Авг 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Мужики! Сделайте пожалуйста G7 за 2000евро у вас очередь будет!
Brandvik
АвторТемы
26 Авг 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Не вижу ничего плохого в барабане на втулках и без укладчика на активных лебедках, не на пустом же месте я его выбрал. Полно примеров в сети и вроде успешно работают.

Внутри редуктор похож на планетарный (конструктивно но не по принципу работы, по принципу работы это обычный двухступенчатый редуктор). Нагрузка от двигателя к барабану равномерно распределена через 3х лучевое водило что в свою очередь уменьшает изгибающие нагрузки в осях редуктора до минимума. на главную ось от редуктора передается только крутящий момент от водила. Ну а сама ось достаточно мощная что бы справляться с такой нагрузкой, а так же изгибающей нагрузкой от консольного крепления самого барабана. Поверьте, все посчитано и проведены симуляции

Дело в том что заявление о том что второй вариант легче по весу так же не голословное заявление. Вес замечательно рассчитывается в программе где я все это строю (SolidWorks) Так что вес пока что получается менее 15 кг. Один только факт того чтопредполагаемый двигатель для лебедки второй версии по сравнению с моим мотор-колесом легче в 5.7 раза!!!

Напомню, что пока что это всего лишь теоретический проект, рисую\считаю когда скучно становится на работе

Поэтому первоначальный вариант имеет высший приоритет. По механике уже все сделано, там если только барабан до ума довести если не выдержит Ну и электронику красиво упаковать...

Над системой подвижного барабана можно модумать...
selivan
пилот выходного дня
28 Авг 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
А это какой же такой моторчик, если он весит в 5,7 раз меньше чем мотор-колесо?
Какая мощность?
Кстати сколько весит мотор-колесо?
Brandvik
АвторТемы
28 Авг 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Мое мотор колесо весит около 20 кг!!! Но это потому что он тихоходный и у него много "железа", меди, магнитов, силовых отливок из аллюминия, "мощная" ось. около 800 об\мин без нагрузки и дикий крутящий момент!
Моторчик который я взял на примету больше похож на авиамодельный оутранер. мощность такая же 10 электрических киловатт. Только достигается она за счет высоких оборотов, при низком крутящем моменте, максимальное облегчение корпуса, меньше железа, магнитов и меди, отсюда и такой выигрыш в весе. Но сюда нужен редуктор


Редактировалось: Brandvik (28 Авг 2016), всего редактировалось 2 раз(а)
Михась
02 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Можно задать самый интересный вопрос? Как работает лебедка после отцепки пилота? Трос с парашютиком?
Brandvik
АвторТемы
03 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Вот же блин, ну как тут уследить за всеми сообщениями?

Пока что никак не работает

Но планирую организовать автосмотку. После отцепки нажал на кнопочку, и забыл. В надежде на то что лебедка сама смотает трос и остановится. Есть у меня пара идей... Самая кстати простая (не моя), это на тросу недалеко от конца скользящий упор, типа шарика для большого тенниса. А в районе укладчика концевик, в который он ударяется и отключает смотку.
А так я уже и радиомаяки фантазировал, и магнитики на тросу и еще всякая бредятина в голову приходила Но на сегодняшний день остановился на варианте, на тросу фиксируются мягкие(сминаемые утолщения длинной сантиметров по 50, что бы могли проходить через ролики) одно метрах в 20ти от конца. И второе в конце. На башке роликов укладчика крепится линейка из 3-4 фотодатчиков пересечения луча. трос одновременно не перекроет 2 и более лучей. А утолщение да. Первое пересечение группы датчиков снижает скорость смотки до безопасной "домоточной" скорости, а второе полностью дезактивирует лебедку. Пока не передернешь тумблерок на панели управления. Ну и таймеры всякие на случай чего.
Михась
03 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
понятно, я на этой теме крепко подвис. Тут или заводить:
счетчик метража троса (есть свои проблемы с неполной размоткой-намоткой и ее корректировкой)
датчики окончания (какой? я подумываю о индуктивном и в трос засунуть кусок обычного гибкого провода)
бросать трос на землю (хреново)

Вторая сложная проблема - натяжение троса во время смотки - как я понимаю, других вариантов кроме парашютика нет?
Brandvik
АвторТемы
04 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
А чем парашютик не устраивает ? Народ использует и круглые и планирующие. На мой взгляд прекрасно справляются со своей задачей.
Я пока что планирую использовать круглый. Планирующий мне не нравится тем что имеет тенденцию залетать за лебедку если это не контролировать в конце процесса смотки что чревато застреванию и трению троса о детали уклачика.
zamorem
12 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Цитата:
датчики окончания (какой? я подумываю о индуктивном и в трос засунуть кусок обычного гибкого провода)
Правильно мыслите. У нас такой работает уже пару сезонов без единой осечки.
Но для вашего автономного варианта нужна еще какая-то дублирующая система на случай обрыва троса.
TullerVal
12 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Насколько длинный провод нужно вставить чтоб его можно было четко определить? Вы катушка использовали готовую или сами мотали?
zamorem
19 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Провод сантиметров 40 гдето. Насчет катушки надо спросить того, кто эти лебедки строит у нас. А он сейчас в Томлине на серийном кубке. Как вернется, я ему вопрос задам.
BAV
пилот выходного дня
04 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Я себе вижу процесс смотки таким.
В процессе затяжки лебедка по достижении заданного числа оборотов сбрасывает тягу
до смоточного значения затем пилот отцепляется и дальше идет смотка до определенного значения оборотов барабана.
Мне кажется погрешность от смотки к смотке должна быть небольшой при условии, одинаковости тяги затяжки.
BAV
пилот выходного дня
04 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Я тоже болен этой темой.
Но начал с того, что мне ближе. С электроники.
Прикупил 3 эл. двигателя с хоббикинга.
Два движка на 1.1кВт для тестов и отладки инвертора и один для лебедки.
Отладил алгоритмы разгона, торможения с рекуперацией, стабилизации момента. Перешел на бездатчиковую (без ДХ) схему управления.
Теперь надо строить мощный инвертор на 150А 100В. Год уже собираюсь с духом...

Turnigy CA-120-70 сразу перемотал. На левом фото оригинал. На правом перемотанный.
Удалось втиснуть на 30% больше меди чем в оригинале. За счет увеличения диаметра провода.

Brandvik
АвторТемы
04 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Ух ты, здорово! А зачем ушли от схемы с датчиками? Тем более что можете сделать свой контроллер.
Просто по моим наблюдениям (на активках никогда не тягался) на затяжек на малинке бывают моменты когда машине приходится останавливаться и даже ехать задом что бы поддержать заданную тягу. В бездатчиковом варианте вы не сможете работать на околонулевых оборотах двигателя... Это конечно крайние режимы на затяжке, но все же может не стоит от них отказываться?
Момент стабилизируете через стабилизацию фазного тока?
BAV
пилот выходного дня
04 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
От датчиков ушел просто как от лишней детали.
Да и есть проблемы с точностью определения положения ротора в
моменты ускорения и торможения. Датчики дают переходы через каждые 60 градусов.
При линейной интерполяции положения в момент разгона торможения возникает приличная ошибка.
Я применяю два наблюдателя скорости. Один на высоких скоростях по потокосцеплению,а на малых и нулевых скоростях методом инжекции ВЧ. Точность определения положения ротора около 2-х электрических градусов.
Стабилизация q-составляющей (квадратурной) тока дает стабилизацию момента.
Согласен с тем, что режимы нулевой скорости очень важны. Особенно при ловле термика.
Возможны даже режимы отдачи троса.
У Михася, кстати, с этим будут проблемы. Не сможет он с помощью своей схемы отдать трос с заданной тягой и сколь-нибудь значимой скоростью...


Редактировалось: BAV (04 Сен 2016), всего редактировалось 1 раз
Brandvik
АвторТемы
05 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Это у меня проблемы, я не смогу работать на околонулевых скоростях или отдавать трос под тягой, мой (китайский) контроллер хоть и с датчиками, но тоже не умеет работать в активном тормозном режиме, а на околонулевых скоростях отключается. Видимо срабатывает защита. А Михасю пофиг, у него коллекторник, знай себе ток стабилизируй, остальное коллектор сделает...
Честно сказать не слышал о таком методе как инжекция ВЧ. Ну раз у вас получилось сделать все без датчиков, респект и уважуха, первый на очереди за специализированным лебедочным контроллером


Редактировалось: Brandvik (05 Сен 2016), всего редактировалось 1 раз
BAV
пилот выходного дня
05 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Дело не в его коллекторнике, а в инверторе. По схеме у него транзистор и диод(насколько я разглядел по фоткам). А нужен полный мост или хотя бы однотактный с двумя диодами...


Редактировалось: BAV (05 Сен 2016), всего редактировалось 1 раз
Михась
05 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Я не стал рисковать с мостами, у меня нет такого опыта с силой. Сначала научусь управлять коллекторником от торможения до полной скорости. Пока отработаю стабилизацию скорости, с ограничением тока.
У меня предусмотрен выход для шунтирования коллекторника, но просто так его не зашунтировать, надо подмагнитить статор как я понимаю.
Brandvik
АвторТемы
05 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Скорость (напряжение) стабилизировать не надо (Ну если только для каких то спец.нужд). Только ток.
Если подать стабилизированный ток на коллекторный двигатель то он будет работать как двигатель пока момент на валу не превысит електромагнитный. После этого вал начнет вращаться в обратную сторону и превратится в тормоз с тем же моментом (теория идеального двигателя)... Не эффективно, энергоемко, но работать будет. Только вот не знаю как себя поведет последовательное возбуждение.

BAV , вы там упомянули о наблюдателях, вы там векторник замутили? Ваще чума !!!
BAV
пилот выходного дня
05 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Да векторник.
Есть еще мысль на финальной стадии двигатель сделать под конкретный барабан.
Электромагнитные и тепловые расчеты я могу сделать.
Механика - вот это для меня проблема.

Вот здесь товарисч движки сам делает.
http://www.en.net.ua/diaz/emotor/
Михась
05 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Я задаю задатчиком на ручке "что-то". Если я задаю стабилизированный ток, то при слабой нагрузке на вал по идее двигатель выйдет на максимальные возможные обороты? У меня задатчик задает с шагом 10%, 10% от 400A это стразу 40A - без нагрузки полные обороты. Ну могу логарифмическую зависимость задатчику сделать конечно.
BAV
пилот выходного дня
05 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Скорость вращения ДПТ определяется напряжением DC-шины и нагрузкой.
Если характеристика жесткая, то нагрузкой можно пренебречь.
Для управления скоростью нужен источник напряжения, то бишь мост.
А вы собрали источник тока. Посему можете регулировать только момент двигателя.
Ваш контроллер никоим образом не сможет определить скорость без доп. датчиков.
Двигатель будет либо ускоряться, либо замедляться до выравнивания момента на валу и электромагнитного момента.
Brandvik
АвторТемы
05 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
А мы что строим? Лебедку со стабилизированной скоростью затяжки или стабилизированным усилием затяжки (моментом на валу) ???

BAV, а что имеете в виду "двигатель под конкретный барабан" . Без редуктора ?


Редактировалось: Brandvik (05 Сен 2016), всего редактировалось 1 раз
BAV
пилот выходного дня
05 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Да. Без редуктора.
Как Ваше мотор колесо.
Только с требуемыми характеристиками, а не какими есть у китайцев.
Brandvik
АвторТемы
05 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Попробовать конечно стоит, хотя бы рассчитать и посчитать примерный вес такого двигателя. Возможно при должном подходе проектирования и интеграции мотор-барабан удастся получить минимальный вес и габариты (вес в первую очередь) На сегодняшний день я больше склоняюсь к небольшому быстроходному двигателю с редуктором...
BAV
пилот выходного дня
05 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Стабилизация скорости нужна будет не в процессе затяжки.
А на домотке с малой скоростью...
Brandvik
АвторТемы
06 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Позвольте задать возможно глупый вопрос дилетанта, но почему ШИМ регулятор не может быть регулятором и тока, и напряжения? Ведь тут вопрос только в том что именно мы будем измерять и стабилизировать. Нужен ток, меряем RMS по току, надо напряжение, измеряем тоже самое по напряжению. И исходя из заданного изменяем заполнение ШИМ ?...
BAV
пилот выходного дня
06 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Вы совершенно правы.
В электротехнике что измеряем и стабилизируем, того источником и являемся.
В природе все источники электричества это источники тока. Поскольку ток первичен. ( Но это уже не в тему.)

В попытке ответить как можно короче, ясность и четкость ответов теряю.
Попробую подробнее описать процессы в схеме Михася.

НАМОТКА троса со стабилизацией тока.
Стабилизируя ток стабилизируется момент на валу. Но надо иметь в виду нелинейность зависимости момента от тока. Без учета насыщения железа момент квадратично связан с током.
Двигатель то с последовательным возбуждением. Эту зависимость еще надо снять для точной установки момента.

Если ток неразрывен, то напряжение на движке выглядит как прямоугольные импульсы от +24В(аккум) до -1В(диод D1).
Ток в движке изменяется пилообразно возле стабилизированного значения. При открытии транзистора ток растет, при протекании через диод ток падает.
При протекании через транзистор ток растет потому, что к к внутренней индуктивности приложено положительное напряжение UL=Uакк-ЭДС-I*Rд. (Важно, что ЭДС по контуру суммирования направлено против напряжения аккумов.)
При протекании тока через диод к индуктивности отрицательное напряжение UL=-ЭДС-I*Rд.

При ОТДАЧЕ троса ЭДС самоиндукции поменяет знак, и при протекании тока через диод напряжение UL=+ЭДС-I*Rд станет положительным и не даст возможности току уменьшаться и будет расти пока составляющая I*Rд не превысит ЭДС. Это фактически режим КЗ с насыщением железа. Режим торможения противовключением. Момент максимальный. Регулировать его невозможно. Надо иметь в виду, что ток КЗ будет протекать через диод, и через транзистор тоже(но транзистор еще можно спасти, если перенести датчик тока за диод, тогда транзистор просто не будет открываться).
С энергетической точки зрения при отдаче троса с ненулевой скоростью и моментом выделяется мощность. Рассеиваться она будет целиком в двигателе транзисторе и диоде.

При неразрывности тока двигателя измерять среднее напряжение на двигателе бессмысленно, потому что мы его ЗАДАЕМ скважностью.
Получить ЭДС самоиндукции, а через нее скорость движка можно только вычислением (через ток и скважность) зная параметры движка.

Если ток РАЗРЫВЕН, т.е. в моменты разрыва ток двигателя равен нулю. То и ток возбуждения тоже равен нулю и ЭДС самоиндукции близко к нулю (остаточная намагниченность,конечно, что-то даст).


Резюме по схеме:
Момент стабилизировать сможет (с учетом калибровки нелинейности)
Отдавать трос будет только с максимальным моментом и малой скоростью и жутко нагреваясь
Стабилизировать скорость без внешнего датчика будет с большой погрешностью.
Нужен полный мост, он позволит делать рекуперацию. (а там и до векторной трехфазки недалеко..)

Блин, устал писать. Проще через скайп объяснять. С картинками.
Надеюсь, что-нибудь прояснилось...
Brandvik
АвторТемы
06 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Спасибо за ответ.
Действительно, почему я решил что могу нарушить законы сохранения энергии Ведь если вращать двигатель внешней силой и одновременно его тормозить электричеством то лишнюю энергию куда-то нужно девать.., ступил. С другой стороны, я не рассматривал схему Михася с шунтирующим диодом. Но это не меняет сути дела.

Однако хоть убейте не понимаю почему нельзя измерить падение напряжения на двигателе...

"При неразрывности тока двигателя измерять среднее напряжение на двигателе бессмысленно, потому что мы его ЗАДАЕМ скважностью.
Получить ЭДС самоиндукции, а через нее скорость движка можно только вычислением (через ток и скважность) зная параметры движка. "

Китайский шуруповерт с ШИМ регулятором, китайский мультиметр прекрасно измеряет падение напряжения на клеммах двигателя. В чем подвох?
BAV
пилот выходного дня
06 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Технически измерить то можно, только зачем измерять то, что мы сами задаем.
Измерять бессмысленно... :P
Только измерение напряжения на движке не дает нам ЭДС самоиндукции. Это разные величины.
Только при отсутствии тока через двигатель напряжение на нем равно ЭДС самоиндукции.
Михась
05 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
У меня датчик оборотов предусмотрен и пид-регулятор. Как минимум для синхронизации со смотчиком.
BAV
пилот выходного дня
05 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Скорее ПИ-регулятор. Д-составляющая после настройки будет нулевая.
Brandvik
АвторТемы
06 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
А у меня потихоньку движется. Распихиваю по коробочкам электронику.

https://img-fotki.yandex.ru/get/93949/5639428.0/0_155585_1816f15_orig.jpg


Редактировалось: Brandvik (06 Сен 2016), всего редактировалось 1 раз
Brandvik
АвторТемы
07 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Андрей (BAV), может подскажете dc-dc конвертер с входом 40-100В выход 12В 3А мах Какие могут быть варианты?
Можно конечно протянуть 24В отдельным проводком от батареи, а дальше валом dc-dc низковольтных конвертеров...но не хочется тягать кучу лишних проводов...
BAV
пилот выходного дня
07 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
К сожалению не в теме...
Михась
11 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Еще всем вопрос - может кто знает радиоприемник, который может использоваться в качестве встриваемого в лебедке. Требования:

Желательно корпусированый
Питание от стандартного источника 5-12V (т.е. никаких батарей не надо)
Диапазон LPD 433, можно с фиксированными настройками (надо отстроиться от автосигнализаций 433,92 )
Простой аудивыход.
Передаваться будет DTMF сигнал.

Т.е. должен работать по принципу - подали питание, что принял на предустановленной частоте, то и выдал на аудиовыход.
Brandvik
АвторТемы
11 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Свершилось! Сегодня сам себя дернул
Не обошлось без гемороя. Электроника выносила мозг 2 дня! Упек 2 микроконтроллера и DC-DC преобразователь, а птом еще и один из 3х IRFP 4668 вылетел накоротко по всем ногам заблокировав тормоз наглухо. В результате взлетел без тормоза, и вроде все прошло успешно. Жена даже постаралась снять этот знаменательный для меня момент, не судите строго.
Взлетал под вечер, почти в штиль, 1-2мс. На варике скороподъемность колебалась в районе 3.3мс. Очень затрудняюсь сказать как далеко я стартовал от лебедки, метров 500 не больше... Пытался измерить в спутниковых картах, но точных ориентиров не нашлось. А включить гпс и изметить точно не догадался.
Время затяжки около 32х секунд, высота отцепки 102м по варику

В общем смотрим.

смотреть прямо тут или смотреть с сайта
BAV
пилот выходного дня
11 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Какова причина неисправностей? Какие контроллеры используются? Транзисторы вроде бы 200в... какое напояжение питания?
Brandvik
АвторТемы
12 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Вот такая сейчас схема управления... В ней и вылетел транзистор. Возможно не хватает защитных диодов, а так же емкостей. А может опторазвязку какую воткнуть...?

BAV
пилот выходного дня
12 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Если мост на 6 диодах собрали, то надо иметь в виду, что нижние три диода работают параллельно боди диодам нижних полевиков инвертора.

Нужно стоки полевиков через диод на конденсатор соединить.
Прямо на транзисторах напаять. Сток к аноду диода, катод диода к плюсу кондера, минус кондера на исток (минимальная длина), плюс кондера на плюс аккумов (можно длинным проводом). Кондеры с малым ESR и индуктивностью . Желательно снабберные. Ток через них будет небольшой, т.к. основной ток будет течь через боди диоды полевиков верхних плечей инвертора.

Высока ли частота коммутации нагрузки?
Если нет, то можно затянуть фронта добавив на затворы небольшие кондесаторы. Это снизит перенапряжения на стоках.
Каково значение затворных резисторов, нагрузочного резистора?


Опторазвязка избыточна.
Выход драйвера можно защитить стабилитроном(TVS диодом), чтобы при сгорании полевика напряжение питания не попадало на выход драйвера и контроллера. При этом маломощные затворные резисторы должны сгореть раньше защитного диода.
BAV
пилот выходного дня
12 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Забыл сказать.
Фазные провода покороче.
И присоединять желательно не к движку, а к инверторным клеммам.
ingener
пилот выходного дня
11 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Фазы предварительной малой тяги для разбега и малой тяги перед отцепкой не прослушиваются. Или они так быстротечны, что на слух не уловить? Хотя для первых буксировок их бы подлиннее сделать.

И слышно длиннопериодическую раскачку параплана по скорости. Надо бы ее успокаивать. И высота больше будет и немного безопаснее. Если уж опыт пилотирования есть, то почему бы его не использовать?

А вообще поздравляю. Замечательная лебедка получилась!
Brandvik
АвторТемы
11 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Это происходит когда все на соплях и в попыхах, ну и слабое знание и понимание схемотехники и процессов... Я постараюсь нарисовать схемку, а вы ее потом покритикуйте и ткните носом в явные косяки.
Напряжение питания 70В. Транзисторы стоят на выходе из диодного моста и шунтируют двигатель на шунтирующее сопротивление.

"Фазы предварительной малой тяги для разбега и малой тяги перед отцепкой не прослушиваются. Или они так быстротечны, что на слух не уловить? Хотя для первых буксировок их бы подлиннее сделать."

Как таковой фазы малой тяги нет и не будет. Поскольку используется готовый контроллер для электротранспорта это накладывает ряд ограничений по режимам. Один из ожидаемых косяков при сильном встречном ветре, когда обороты двигателя станут близкими к 0 может происходить отсечка, контроллер двигателя будет сбрасывать тягу в 0 пока не сделаешь "перегазовку"
В логику старта мной заложен медленный "газ" от 0 до макс значения сейчас это 7 секунд. А дальше вступает в силу ограничетель по фазному току двигателя, он же и регулятор тяги. Кстати, я тянулся на 100% значении т.е. контроллер должен был выдавать максимально разрешенный ток заложенный китайцами В будущем обязательно произведу замеры и доложу.
Старт был очень плавный и мягкий. Прямым стартом стартовать не планирую и не люблю, поднял крыло, развернулся, и газу! Пока так.

В фазе отцепки, согласен, нужно ввести малую тягу, буду допиливать софт.

"И слышно длиннопериодическую раскачку параплана по скорости. Надо бы ее успокаивать. И высота больше будет и немного безопаснее. Если уж опыт пилотирования есть, то почему бы его не использовать?"

На это счет ничего со 100% уверенностью сказать не могу. Лично я никакой раскачки не почувствовал, забросы по скороподъемности были. Возможно "раскачка" что вы слышали на видео результат легких порывов ветра, соответственно при постоянной тяге меняется скорость барабана.


Редактировалось: Brandvik (11 Сен 2016), всего редактировалось 1 раз
ingener
пилот выходного дня
12 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Цитата:
забросы по скороподъемности были
Это и есть длиннопериодическая раскачка по скорости. Через секунду после "заброса" по скороподъемности чуть-чуть притормозить клевантами. А еще лучше в момент самого начала первого "заброса" обычно на высоте 5-15 метров чуть-чуть придавить на пару секунд аксель. Но чтобы прочувствовать, когда и насколько, нужно подряд штук 5 затяжек в спокойном воздухе сделать, пока ощущения в памяти. Тогда и затяжка будет идеально плавная с хорошим ощущением термических потоков и лишних 10-15 метров бесплатной высоты будет.

Лично я при полетах в халявных динамике и потоках Чегема на эту длиннопериодическую раскачку плюю. И так прет безостановочно, несмотря на бешеную скачку цифр скорости. Но настоящие мастера должны успокаивать параплан рефлекторно, не заморачивая голову. Это не так уж и сложно. Главное почувствовать период колебаний (он соответствует приблизительно периоду дыхания) и компенсировать возмущения сразу и точно, применяя аксель или клеванты в соответствии с направлением возмущения, не дожидаясь, пока пройдут все волны его затухания.

Например у дельтапланеристов задача поддержания точной скорости стоит гораздо острее, чем у парапланеристов. И у них этот навык приобретается с первых подлетов. И даже на видео видно, что они и даже в казалось бы спокойном воздухе постоянно работают ручкой. Рефлексы не пропьешь.
selivan
пилот выходного дня
13 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
А как это будет выглядеть в целом? Я имею в виду весь алгоритм действий, от момента приезда на поле и до самого конца.
Что то мне кажется, что вы слишком все усложняете.
Михась
13 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
А что тут упростить, если максимум с тобой едет один нелетающий человек.
selivan
пилот выходного дня
13 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Все таки кто то будет! Я полагал, что вообще в одиночку хотите.
Ну алгоритм все же знать желаю!
Михась
13 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Я это представляю так:
Подъехал к старту, выгрузил оборудование, забил колышек и прицепил к нему трос.
Проехал до размотки троса против ветра.
Вышел, включил лебедку, запер машину.
Пешком налегке вернулся к старту. Опробовал работу лебедки.

Встегнулся, стартовал.
Отцепился, трос смотался до определенной длинны и упал недалеко от лебедки. Сопровождающий может его окончательно домотать и убрать в машину. Если водит - может поехать на подбор.

PS Я не особо доверяю затяжку нелетающиму человеку.
selivan
пилот выходного дня
13 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Судя по обсуждению вами темы об электронике, предполагаю, что у моторов будет несколько режимов - стартовый режим,
затяжка, смотка троса до определеннго места, домотка и т.д....
Меня этот момент интересует.
BAV
пилот выходного дня
13 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
А какие проблемы то с алгоритмами?
Лебедка на этапе размотки считает обороты (длину отданного троса). На этапе затяжки и домотки считает в обратную сторону.
Это определяет требование к контроллеру.
1. Он должен иметь три уровня стабилизации тяги: на затяжку, на смотку и подмотку.
2. Уметь считать обороты.
3. Уметь отдавать трос с заданной тягой (на затяжку которая). При этом он будет рассеивать основную часть энергии в резистор, а часть рекуперировать в аккумы.

Итого алгоритм.
1. Включили лебедку.
2. Вбили кол привязали трос.
3. Отъехали вдаль.
4. Пешим вернулись к колу.
5. Нажали кнопку ДУ и стартанули.
6. На определенной длине лебедка (в % от вымотки) сбрасывает тягу в смоточное значение.
7. Пилот замечает спад тяги и отцепляется.
8. Лебедка дотягивает трос до нужного значения витков (оставляет небольшой запас) .
9. Подматывает на очень малой скорости с ограничением тяги до заклинивания троса.
10. Отключается и засыпает.
selivan
пилот выходного дня
13 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
А батареи лежат рядом на траве?
Brandvik
АвторТемы
14 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Всем доброго времени.
Вчера после работы сгонял на очередной тест. В это раз была задача растянуть трос на максимум и в путь.

Целый день дул крепкий ветерок с порывами, а сверху судя по скорости облаков и того больше. К вечеру снизу все стихло, 0,5 м.с максимум.
Ну, а раз ветра нет, так и стартуй в любом направлении... Расположились на поле в направлении близком к дневному ветру.
Взял параплан на плечи, веревочку в руку и почесал. Минут за 12 прошагал 1160 метров.
На старте остался напарник на случай чего, и случай не замедлил произойти. Без тормоза на такой длине троса неплохо срабатывает "отдача" и начинается обратная размотка.
Короче, взлетел с 3го раза.
Первый раз, произошел непонятный сброс тяги на этапе вывода купола. Грешным делом подумал что сработала отсечка в китайце, не справился с тягой на около нулевой скорости. На той стороне бородка.
Новый старт. Ту уже я на высоте 2х метров умудрился случайно отпустить кнопку, сброс тяги, посадка. Давить на кнопку повторно на такой высоте нет смысла, во первых там борода скорее всего, а во вторых, динамика разгона лебедки с такой высоты не позволит "подхватить" до посадки.
Третий старт. Все штатно, вывод купола, пробег пару шагов и плавный подъем. По ощущениям, в воздухе спокойно, с высоты 25м фу, амбрэ! Прослойка воздуха в пару десятков метров с ароматами молочно товарной фермы! И чувствую, как то налево стягивает и купол активно вправо доворачивает, понимаю что в верху-то ветерок косИт! Ну ладно, стараюсь держать курс без сноса на машину. Поглядываю на прибор, стабильный набор 3.4 +\- 0.5 м.с, один заброс 4.5 Прибор показывает 250м высоты, тросу спереди еще куча, угол маленький.... И тут бах, и нету тяги... Ну думаю опять отсечка, точно не справился китаец
Стал искать куда падает трос, затянул клеванту, смотрю вниз делаю два кружочка и ой! А меня влево так прилично снесло то! Вот тут должен быть виден трек, думаю он о многом может рассказать.
В общем, оказался приличный градиент ветра силой метров 5-6 на момент отцепкиа. Почти перпендикулярный направлению затяжки! О силе ветра можно судить по видео, по скорость барабана в начале и конце. А так же батарейный ток с 90А падает до 55А Выходит что электрическая мощность в начале затяжки 6,3 кВт, а в конце 3,8 кВт.... Возможно, конечно что токовые клещи подвирают...

смотреть прямо тут или смотреть с сайта


После посадки, двигатель и контроллер холодные!
Когда начал сматывать трос, обнаружилось непонятное поведение лебедки, при управлении с радиокнопки происходят непонятные самопроизвольные отключения китайского контроллера, на старте, на скорости, бессистемно короче... На том и день закончился.

Сегодня начал искать причину. Долго мучал, нашел, вроде. У мну сейчас при отпускании кнопки тяги, газ сбрасывается до 0 сразу. Когда жму кнопку на стационарном блоке управления, лебедка крутит исправно. Но как только перехожу на радиомодуль начинается... В общем, удалось воспроизвести этот эффект в стационарном режиме. Путем быстрого отпускания и нажатия кнопки. Т.е. если пауза в отпускании превышает некий интервал, то лебедка просто плавно набирает обороты и крутит дальше. Но если это интервал мал, китаец уходит в защиту. Кнопку держим, а двигатель останавливается. Видимо это защита от плохого контакта на газульке электротранспорта. Если сигнал начинает прыгать то уходим в защиту. Видимо у меня иногда пропадают пакетики между радиокнопкой и радиомодулем, отсюда и скачки управляющего напряжения и уход в защиту. Буду дописывать что бы газ сбрасывался не сразу в 0, а плавно за 1-2 секунды.

ЗЫ Спасибо Андрей за наставления, буду дорабатывать схему тормоза. Только не понял к какому плюсу подключить конденсаторы? К +12 или +70? И диоды и конденсаторы каких номиналов подбирать?
Частота коммутации низкая, не стал изобретать свой шим, и пользую "встроенный" в ардуину, около 250 гц.

Дядька Инженер, вы меня не путайте громкими словами "длиннопериодическая раскачка по скорости". Нету там такой. Есть возмущения и гашение возмущений самим парапланом, крыло В-шка достаточно задемпфировано что бы вести себя прилично на затяжке . Лично в моем понимании раскачка, это когда однажды возникшее колебание само не затухает. Но во общем вашу мысль понял, и поддерживаю. Однако сейчас не од отлавливания колебаний, сейчас как раз таки летаю без активного пилотирования что бы посмотреть как ведет себя лебедка и крыло, не возникают ли действительно колебания связанные с процессом поддержания постоянной тяги и т.д.
selivan
пилот выходного дня
14 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Круто! Молодец!
Я уже загорелся желанием иметь такую же!
3,5 м/с - очень приличная скороподъемность!
Ждемс новостей!
BAV
пилот выходного дня
14 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Конденсатор нужно подключать к +70В.
В качестве диода можно использовать боди-диод полевика IRFP4668 (будет удобнее). Не забудьте замкнуть затвор на исток.
Конденсатор любой снабберный 1мкф хватит.
Диод(полевик) и конденсатор в непосредственной близости от транзисторов. Минимальные длины проводов.
От кондера до +70 можно длинный провод.
Убедитесь, что тормоз не включается в момент работы инвертора.
Еще нужно убедиться, что инвертор закрывает все ключи в момент простоя (все фазы должны находиться в высокоомном состоянии).
Brandvik
АвторТемы
14 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Еще раз спасибо, буду пилить.

Сегодня сделал макет барабана новой лебедки из фанеры. Перемотал на нее торс, расчетная емкость совпала с реальной. Укладывается трос без укладчика вполне успешно и главное радует размер! ... Можно подумать и над реальным воплощением

https://img-fotki.yandex.ru/get/47776/5639428.0/0_156112_a9038bf1_orig.jpg

ЗЫ Кстати, возлагаю большие надежды на то что вы все таки соберетесь с силами и запилите спец контроллер для электролебедок! Буду первый в очереди на приобретение, или бартер Вы строите 2 контроллера, а я 2 лебедки...
ingener
пилот выходного дня
14 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Цитата:
Сегодня сделал макет барабана новой лебедки из фанеры.
Щеки барабана должны быть выше, чтобы трос не спадал с барабана и не путался при случайных ослаблениях. Например при обрыве.
Brandvik
АвторТемы
17 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Очередные вести с полей..., не утешительные.
Сегодня дуло! Решил испытать как ведет себя девайс в сильный порывистый ветер.
Объективных средств контроля скорости ветра не было, но дуло так что крыло поднять в затишок еще можно, но подняв продвигаться вперед своими ногами почти не возможно стаскивает назад. Хотя при ослаблениях можно и вперед пройтись. И как обычно вот уже больше недели сильный градиент по скорости с высотой.
В общем расположился, протопал километр. Поднял крыло, на кнопку тись... И тут варик как заверищит! Крыло как то далековато за спину ушло..., адреналин в калошину потек. Пару секунд еще подождал и кнопочку отпустил, клевок скомпенсировал и почти вертикально сел.
Почесал затылок, решил что стартанул в усиление, еще подумал и решил что в контроллере выставлен 100% фазный ток... И предпринял еще одну попытку взлета. С тем же результатом, но уже не стал ждать, отпустил кнопку пораньше...
Решил дальше не испытывать судьбу, пойди к машине и выставить ограничитель фазных токов в 50%, а там видно будет, заодно так далеко не отходить, и 500 метров хватит для сегодняшних опытов.
И каково же было мое удивление когда в настройках контроллера я обнаружил что все это время я летал с 50%ным ограничением фазных токов, правда что это значит знают только китайцы! После такого удивления свернул манатки и поехал домой медитировать над результатами сегодняшнего дня...
Напрашивается пока что один вывод. Ну ее нафиг эту кнопку, нужно переходить на проверенный газ куркового типа...
Второй вывод, нужно погонять лебедку на земле с переменной нагрузкой что бы понять как же она себя ведет на самом деле. Вот только как это сделать пока что еще не придумал...
ingener
пилот выходного дня
18 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Цитата:
И каково же было мое удивление когда в настройках контроллера я обнаружил что все это время я летал с 50%ным ограничением фазных токов, правда что это значит знают только китайцы! После такого удивления свернул манатки и поехал домой медитировать над результатами сегодняшнего дня...
Ну а чего ты хотел? 50% от почти вдвое большего,чем 110 Н/м при полностью размотанном барабане - это почти 70 кг постоянной тяги резко сразу со старта, плюс импульсом килограмм 30 за счет торможения барабана, разогнавшегося при выборке слабины. И попадание в фазу большого угла атаки длиннопериодических колебаний скорости. Острые ощущения гарантированы. Плавненько нужно, плавненько.
BAV
пилот выходного дня
18 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Те же условия были и в слабый ветер.
70кг тяги + 30кг инерция барабана.
Но ощущений таких не было.
Разница только в скоростях размотки.
Сдается мне контроллер не стабилизирует тягу на околонулевых скоростях.
Надо измерять.
Как ниже тут предлагает Selivan привязать к машине, прицепить весы.
Только без блока, чтобы скорости смотки те же были.
И на нейтралке протащить машину задом.
ingener
пилот выходного дня
18 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Цитата:
Те же условия были и в слабый ветер.
70кг тяги + 30кг инерция барабана.
Но ощущений таких не было.
Не скажи.
В слабый ветер пилот начинает бежать, как только появляется хоть какая-то тяга.Так ему легче держать крыло. И разгоняется почти вместе с барабаном. Сильного рывка не получается. Иногда упираются, чтобы потом меньше бежать. Но при этом понимают, что будет рывок и готовы к нему. Причем на таких стартах дают для старта только половинную тягу и все проходит достаточно спокойно. А в сильный ветер пилот ждет, пока тяга превысит силу сдувания его воздухом и только тогда начинает бежать. А барабан к этому времени успевает разогнаться. И особенно сильно, если тяга была включена сразу на всю катушку. Не применяя плавного или хотя бы ступенчатого повышения тяги. А 70 кг тяги - это и есть практически "вся катушка". А 30 кг сверху - это уже перебор. И плевать, что в это время где-то там фазный ток всего 50% от какого-то слона. Пилота за шкурку килограммы тянут, а не амперы.
Цитата:
Сдается мне контроллер не стабилизирует тягу на околонулевых скоростях.
В таких мощных электронных устройствах обычно нет большого запаса по току. И если что-то работает не так, то все сгорает нахрен сразу. Или хотя бы срабатывает защита. Потому что пусковой ток мощного двигателя может более чем в 10 раз превышать максимальный рабочий.
BAV
пилот выходного дня
18 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Попробовал грубо количественно оценить влияние инерции барабана.
Предположим, что имеется вращающаяся масса 10 кг(пустой барабан+ ротор движка) на радиусе 16.5см(13 дюймов диаметр колеса).
Барабан успевает раскрутиться до номинальных оборотов.
Вся энергия вращения барабана передается пилоту и расходуется на подъем.
Оценим высоту на которую можно поднять 90кг массы израсходовав всю накопленную энергию вращающейся массы.

Мощность движка P=10кВт, момент M=110Н*м .
Номинальные номинальные обороты w=P/M; w=90.909 рад/c = 868 об/мин.
Момент инерции I=m*r^2 = 0.272 кг*м^2
Кинетическая энергия вращающейся массы E=0.5*I*w^2 E=1125 Дж
Высота подъема груза массой m2=90кг H=E/(m2*g) H=1.274 м

Как видим 1.3 метра не такая уж и большая высота чтобы испугать пилота. Или ошибся где?
ingener
пилот выходного дня
19 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Цитата:
Как видим 1.3 метра не такая уж и большая высота чтобы испугать пилота. Или ошибся где?
Не то считаешь.
Зачем нам энергия?
Если барабан раскручивается с избытком тяги в среднем 60/2=30 кг n секунд, то эти же 30 кг он будет прикладывать потом в среднем дополнительно к основной тяге в течении этих же n секунд, замедляясь. Таковы свойства пружины - троса. 10 кг я сбрасываю от 70 на трение троса о землю. Число секунд n зависит от эластичности троса и может быть около 5. Вполне достаточно, чтобы почувствовать тягу в 100 кг. вместо 70.
BAV
пилот выходного дня
20 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Задачу можно решить через закон сохранения энергии или закон сохранения момента импульса.
Через закон сохранения энергии я получу интегральный результат действия инерции барабана в виде максимальной точки подъема тела.
Через закон сохранения импульса можно получить дополнительное усилие на тросе, но для этого надо знать модуль упругости троса, величину слабины.
Грубо оценим количественно.

Время ускорения барабана на максимальном моменте до номинальных оборотов можно найти через M=I*dw/dt. Отсюда t=0.826 c
Время торможения зависит от упругости троса. Если бы оно было равно времени разгона, то получили бы тягу вдвое больше максимальной (на промежутке 0.826с).

Какое-бы ни было произведение доп.усилия на время действия определяется моментом импульса барабана.
И какие бы ни были доп.сила и время взаимодействия, результат будет один - поднятие пилота на 1.3м.

Думаю, что именно эта высота и определит ощущения пилота.
Как пишет автор, разгон около 7 секунд, значит контроллер не дает максимальной тяги в начальный момент.

Если уж уточнять задачу, то нужно решать систему дифф. уравнений второго порядка. Решение будет иметь вид затухающих колебаний (подозреваю, что с большим периодом).

Но нас эта вся бодяга не интересует.
Интересует интегральный результат. Его можно получить через закон сохранения энергии.

Если интересно, то можно смоделировать задачу в любой системе схемотехнического моделирования (например, MicroCap). Это очень удобный способ численного решения дифф.уравнений.
Нужно заменить массу - емкостью, упругость - индуктивностью (длинной линией - если трос тяжелый), крутящий момент - источником тока, трение - резистором.
Можно даже учесть алгоритмические влияния контроллера.
В свое время я решал таким методом задачи механики и задачи теплообмена. Перепроверял сторонним расчетом и экспериментом.
ingener
пилот выходного дня
20 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Цитата:
И какие бы ни были доп.сила и время взаимодействия, результат будет один - поднятие пилота на 1.3м.

Думаю, что именно эта высота и определит ощущения пилота.
Я так не думаю.
Разница в высоте в 1,3 м при средней скороподъемности 3м/с вообще никак пилотом не ощущается.
А вот где относительно пилота крыло находится - ощущается и сильно. Если его не видно, как ни задирай голову, то это сильно беспокоит пилота. И это справедливо. Потому что в случае пропадания тяги, например при обрыве троса, у него нет над головой крыла, которое должно спасти ему жизнь и здоровье. Разница в тяге между 70 кг и 100 кг - это как раз та разница, которая вызывает серьезное беспокойство, если не панику пилота. Потому что при 70 кг крыло видно, а при 100 кг - уже не видно. Хотя выход в нормальный полет при обрыве троса в обоих ситуациях почти одинаков по сложности. И в большинстве случаев происходит самостоятельно, если пилот сильно не помешает. Только клевок все-таки отлавливать нужно.
BAV
пилот выходного дня
18 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
По поводу пускового тока.
В инверторных системах пусковой ток стабилизируется и не превышает номинальный.
Это при подключении двигателя к промышленной сети, пусковой ток велик, поскольку отсутствует возможность регулировать напряжение сети.
selivan
пилот выходного дня
18 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Однако!
Может быть надо прицепить к концу троса весы и протестировать ее "как пассивку" ?
Проехаться с включеной кнопкой вперед-назад и зафиксировать показания весов. Мне думается, что очень важны показания "околонулевых" режимов.
Весы могут находиться в машине, а трос пропустить через блок. По моему, в этом случае надо помнить что скорость смотки троса будет вдвое выше чем авто.
Да и в одиночку такое вытворять нежелательно...
ingener
пилот выходного дня
18 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Цитата:
Может быть надо прицепить к концу троса весы и протестировать ее "как пассивку"
Если драйвер двигателя не поддерживает рекуперацию - нельзя, сгорит.
Если поддерживает - бессмысленно. Все будет так, как предписано.
Brandvik
АвторТемы
18 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Рывок при выборке слабины конечно же есть, но он действительно не такой мощный, чтобы в течение продолжительного времени создавать значительную дополнительную тягу.
К тому же трос был предварительно выбран, слабина 2-3 метра максимум. Тяга нарастает не мгновенно,как я писал уже выше, барабан ускоряется от 0 до максимума за 7 секунд. Так что набрать сколь значительную скорость без нагрузки он физически не мог, тяга после нажатия на кнопку появилась с задержкой не более 2х секунд.
Так что этот фактор отметаем сразу как не существенный в данном случае.
Я тоже больше склоняюсь к тому что контроллер на околонулевых скоростях может не совсем корректно(так как нам надо) поддерживать ограничение токов. Все таки в него не закладывали такие режимы на которых я его мучаю. И вообще я не уверен в том как он лимитирует фазные токи.
Например, на очень малой скорости вращения примерно один оборот в 3 сек, я могу двигатель остановить руками и даже вращать его в обратную сторону, контроллер благополучно это терпит, переключает обмотки следуя состоянию датчиков холла... Но если чуток поддать газку, и попытаться остановить, то он пару раз дернувшись отключается...
Я конечно погоняю его по земле, повешу на фазный провод амперметр и буду его снимать на камеру, возьму малинковский датчик усилия и тоже буду снимать, зацепим за другую машину спереди, дадим команду на смотку и поедем, потихоньку затягивая ручник наблюдая за показаниями тяги от максимальной скорости до околонулевых или даже до остановки (хотя она скорее всего отключится раньше полной остановки). А потом посмотрим что там камеры наснимали смонтировав две видюхи в параллель . Правда это все еще надо как то организовать

Вообще у меня свербит, сдуть камень с контроллера, впаять чистый проц и знаться углубленным изучением программирования. Правда для начала нужно толком изучить схемотехнику этого контроллера, есть ли смысл туда лезть. Потому что при беглом взгляде я рассмотрел там только один шунт. Что измеряют китайцы, фазный или батарейный ток, а какой рассчитывают пока не ясно. Думаю что за долгую зиму даже со своими недалекими мозгами я смогу справиться с блочным контроллером без щеточного двигателя..., я почти ничем не рискую, а нет так родной процик всегда в заначке.
BAV
пилот выходного дня
19 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Испытываю любопытство посмотреть внутренности контроллера.
Если не затруднит поделитесь фотками?
Brandvik
АвторТемы
19 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Обязательно, сегодня расковыряю.
Brandvik
АвторТемы
19 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Вскрыл и сфоткал
А еще пока искал инфу нашел сайт производителя своего контроллера, а там более свежая прога под андроид для настройки. И таки она запустилась! А то те что предлагал продавец с али не хотели коннектиться с телефоном. Выяснилась интересная вещь. Контроллеру оказываетя не нравится еще и сброс управляющего напряжения на 0 вольт и больше 4х Типа защита от обрыва кабеля Прога так и пишет ошибка "газульки" Так что в моем контроллере контроллера нужно сделать так что бы газ не сбрасывался ниже 1 вольта. А еще надо вывести сигнал нажатия на тормоз, тогда двигатель отключается не дожидаясь сброса газа.
BAV
пилот выходного дня
20 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Спасибо за фотки.
Все понятно, что за зверь.
4 верхних 4 нижних ключа. (обычно ставят несимметрично, на нижнее плечо больше ключей).
На снабберах сэкономили, поставили более высоковольтные ключи.
Один шунт в истоках.
Защиты от КЗ нет.
Не разглядел драйверы верхних плечей.
MCU слабоват. На FOC не хватит.
Brandvik
АвторТемы
21 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
На счет разного кл-ва ключей, лично мне ниразу не приходилось сталкиваться с такой "асиметрией". Я правда могу судит только по авиамодельным контроллерам.

Да, шунт к сожалению только один, получается что фазные токи они пытаются рассчитывать?

Про защиту от КЗ, не знаю какую вы хотели увидеть, но там стоит операционник LM358. В таких контроллерах на него обычно заводят шунт и снимают значение тока в одном канале, и аварийные значения тока в другом канале. Вот такая вот защита.

Процик конечно слабоват, но я на FOC и не замахивался Мне бы хоть с блочником справиться...
Михась
21 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Может впялить пин-совместимый STM32? Для него писать будет полегче в плане что вычмощность можно не экономить.
BAV
пилот выходного дня
21 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Можно и нужно.
Я в своем инверторе использую STM32F407. (168МГц)
И загружен он неоптимизированной прогой на 80%.
BAV
пилот выходного дня
21 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Фазный ток всегда превышает батарейный ток. Причем в разы.
Сравниваются они только на максимальных оборотах.

Полумост это двунаправленный чоппер-бустерный преобразователь.
В режиме двигателя работает как чоппер, в режиме генератора как бустер.
В обоих случаях токи нижнего ключа выше, чем токи верхнего.
И поскольку транспорт на максимальных оборотах ездит редко, в отличие от авиамоделей.
Там эта ассиметрия вызывает различный нагрев плечей.
Поскольку фазный ток чаще "крутится" в нижних ключах.

Конечно, все зависит от паттерна коммутации, и можно выровнять процесс нагрева,
но китайцы(и не только) часто решают вопрос в пользу ассиметрии.

С одним шунтом в один момент времени можно знать только один ток .
А сумма других двух равна первому.

Защиту по "медленному" току можно сделать и на контроллере. Но от КЗ прямо на выходе инвертора или на коротких проводах она не спасет.
Кстати у LM358 время нарастания 10мкс.

Дело даже не в том, что нужно быстро продетектировать перегрузку, но еще и выключить транзисторы медленно.
А в затворной цепи я вижу, что заряд идет через 100 Ом (что довольно медленно), а разряд через 10 Ом.
И нет никаких цепей, обеспечивающих медленный разряд.
Обычно в мощных инверторах детектирование происходит менее чем за 1мкс, а выключение в течение нескольких микросекунд.
И возложена эта задача на драйвер ключа.
т.е. в штатном режиме драйвер переключает полевик за 100-200нс, а в аварийном выключает за 1-10 мкс, и выдает сигнал аварии на MCU.
Jnets
23 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Только трос от малинки категорически не подходит к такой лебедке. Из за своей эластичности.
Brandvik
АвторТемы
23 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
И чем же вам эластичность не угодила? Если бы не диаметр, то можно использовать. Весь вопрос в регуляторе. Вы же на машине малинку тянете и то справляетесь, электроника и подавно справится. Чем выше демпфирующая способность системы, тем легче ею управлять, нужно меньшее быстродействие. Чем и пользуются малинщики. ИМХО

Сегодня помучал лебедку в стационарных условиях. В цеху (метров 5 высоты) перекинул веревочку (6мм малинкоского троса, коричневый такой, тянется как резинка) через блок, и давай поднимать лебедкой контрольные грузы. Начал с 40 кг и дальше по +10кг. На 70 кг лебедка сказала, могу но рывками (эластичность троса) и не стабильно, но в общем подтягиваю. 80 кило поднять отказалась. А я ей и говорю, вот тебе 100% фазных токов. И 80 гк. полетели к потолку с приличным ускорением! Можа тандэмы попробовать таскать ?
Что самое интересное. Если сбростить газ ниже уровня равновесной тяги лебедка останавливается и начинает раскручиваться назад и пока холы тикают контроллер упорно сопротивляется и груз медленно опускается!
Попутно обнаружил кучу багов в своем контроллере. В коде, двоечник программист, а еще собрался китайца перепрограммировать и железе.
Один из них самый стремный, железный, возникновение обратной положительной петли. В чем смысл. Для формирования управляющего напряжения (имитация ручки газа) я использовал простой способ. На выходе ШИМ установил RС фильтр. Получил вполне себе постоянное регулируемое напряжение. И вот оказалось что когда активирован тормоз, при вращении барабана идет какая-то наводка или не пойми что на мой фильтр. И напряжение на нем начинает расти! чем сильнее крутишь барабан (выше ток тормоза) тем выше напряжение! И получается такая картина.
Раскручиваем лебедку кнопкой, отпускаем, активируется тормоз и на тебе! Уровень газа вырастает на столько что тормоз и газ оказываются активированы одновременно! Ток начинает течь из китайца в тормоз что формирует положительную петлю, больше тока больше уровень газа! Пока не срабатывает защита! Спиралька моя тормозная (кусок сталистой проволоки около 80 см длинной) раскаляется до малинового цвета А если барабан стоит на тормозе, то крутнув его рукой он заводится и повторяется цикл "малинового варенья".
И вроде уже везде диодов напихал что бы не лезло обратно из силовой в сигнальную, но не помогло. Теперь вот ломаю голову что делать дальше. Без тормоза о полноценном использовании лебедки и речи быть не может.

Кстати, на тормозе груз спускается весьма неспешно.
Iv
пилот XC
24 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Если сумеете победить, проверяйте на возможность наводок от рации.
Были прецеденты.
Brandvik
АвторТемы
24 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Да не, рация тут вообще не причем. Хотя конечно рации легко могут давать наводки.
Это лезет из силовой части тормоза. А вот каким путем не понятно. Я думаю просто прикрутить ЦАП и не париться.
LETUN73
пилот выходного дня
24 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Цитата:
Весь вопрос в регуляторе. Вы же на машине малинку тянете и то справляетесь, электроника и подавно справится
Спорный вопрос. На моей пассивке,например, регулятор плохо справлялся. Но это на пассивке. Здесь же разговор про активку.
Но эластичный трос не по этой причине не подойдёт на активную лебедку. Такой трос просто разломает барабан.
Brandvik
АвторТемы
24 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Вот! С этим я очень даже согласен, нужен усиленный барабан! Хотя и не очень понимаю почему эластичный трос в конечном итоге сильнее сдавливает барабан. Ведь "не тянущийся" точно так же каждым витком сдавливает с тем же усилием....

Что касается регуляторов, то в электронных системах управления есть очень мощная вещь как ПИД регулятор. Он реально способен творить чудеса, правда и мозг выносить тоже
LETUN73
пилот выходного дня
25 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Возьмите кусок нитки и намотайте себе на палец с десяток витков. На другой палец с тем же натягом намотайте такое же кол-во витков резинки.
Это и будет ответом на
Цитата:
не очень понимаю почему эластичный трос в конечном итоге сильнее сдавливает барабан. Ведь "не тянущийся" точно так же каждым витком сдавливает с тем же усилием....
ingener
пилот выходного дня
25 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Цитата:
Возьмите кусок нитки и намотайте себе на палец с десяток витков. [Улыбаюся] На другой палец с тем же натягом намотайте такое же кол-во витков резинки. [Грустный]
Это и будет ответом на
Цитата:
не очень понимаю почему эластичный трос в конечном итоге сильнее сдавливает барабан. Ведь "не тянущийся" точно так же каждым витком сдавливает с тем же усилием....
Неудачное сравнение.
Палец намного мягче нитки, а барабан металлический. Для него любой, даже металлический, трос - резинка.
Brandvik
АвторТемы
25 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Категорически согласен.

Я тут поразмыслил, и пришло на ум одно сравнение. Считаю что оказываемое давление на барабан у любого троса будет одинаковым. Другое дело последствия при потере устойчивости конструкции барабана. Здесь мне кажется уместна аналогия с разрушением баллона высокого давления и что оказывает это давление. Воздух (эластичный трос) или жидкость (жесткий трос). Давление обе среды оказывают одинаковое. А вот последствия очень разные. Вода не сжимается, т.е. не накапливает энергию, поэтому при разрушении баллона будет просто трещинка и давление мгновенно падает не разрушая весь баллон. Тоже и с барабаном, он может слегка деформироваться тем самым разгружаясь без потери устойчивости. А вот воздух очень хорошо накапливает энергию, и при разрушении все знают как оно бумкает! Тоже и с барабаном! Легкая деформация не разгружает его и если теряется устойчивость, барабан не просто слегка прогибается, а очень эффектно сминается!
BAV
пилот выходного дня
26 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Скорее всего дело в большом выходном сопротивлении вашего источника напряжения(RC-цепи).
Думаю у Вас резистор имеет значения порядка единиц кОм, а емкость десяток мкФ.
В этом случае по постоянному току выходное сопротивление равно значению резистора.
Если по каким-либо причинам входной ток цепи ручки газа китайца изменится, то RC-цепь не в состоянии удержать заданное напряжение.
Например, изменение входного тока на 1мА приведет к изменению напряжения на несколько вольт.
Поставьте повторитель напряжения за RC-цепочной на любом ОУ.
Brandvik
АвторТемы
26 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Так точно! 1кОм и 70 миф.
Я подумывал о повторителе и о банальной релюшке....
Но мне кажется что банальный ЦАП будет более стабильным вариантом?.
BAV
пилот выходного дня
26 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Должно быть одинаково.
ЦАП дороже.
Brandvik
АвторТемы
25 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Сшил, парашютик. Встал вопрос, делать втянутую вершину или нет? Я так понимаю втянутая вершина применяется для ускорения наполнения купола?
ingener
пилот выходного дня
25 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Цитата:
Сшил, парашютик. Встал вопрос, делать втянутую вершину или нет?
А как он с втянутой вершиной будет складываться при буксировке?
Так что БЕЗ - без вариантов.
Brandvik
АвторТемы
25 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Парашют вершиной цепляется за петлю отцепки, туда же цепляются и свободный конец парашюта с тросом...
Но не в этом суть вопроса. Суть в том есть ли смысл в быстром наполнении этого парашютика?
Iv
пилот XC
25 Сен 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Быстрое наполнение здесь не нужно. Нужно чтобы не крутился лишнего.
Склонность к колебаниям всех видов в случае втянутой вершины возрастает.
Brandvik
АвторТемы
01 Окт 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Вести с полей.
Сегодня был проведен очередной день испытаний. К сожалению без видео. Через пень колоду победил все косяки в работе лебедки. Теперь она правильно стартует и не сбоит при потерях связи, и самое главное работает тормоз!
По погоде. солнышко, легкая термичка 1-2 м\с, база 1300м, пузырики, ветер снизу от 2 до 5 м\с Наверху более ровный 4-5.
Было сделано 2 затяжки. Первая, длинна троса 850м. На конце троса самодельный безмен до 100 кг. Ну не нашел я где купить доступный... Оказалось что проще сделать свой

Ветерок, после последнего испытания боязно... Стартанул, испугался Набрался смелости и еще раз. И пошло, пошло... Смотрю на весы, тяга между 70 и 80 кг (точнее не вижу, далековато и не очень информативная шкала), но тяга стабильная! стрелка не елозит, если и были изменения тяги то не больше +\- 5 кг Но это достаточно субъективно. Тянусь, пузырит, забросы до 5+ м\с показания безмена не меняются. Набрал 280м высоты, отцепился.

Вторая попытка, размотал трос на 1100м. На это раз уже без всяких безменов, чисто на результат затяжки по высоте. Уверенный старт, тяга, слежу за скороподъемностью, пузырей стало гороаздо больше и сильнее, скороподъемность скачет от 3 до 5+ м\с на высоте метров в 300 влетаю в пузырик крыло уходит назад, варик верещит! но уже не страшно, высота есть, можно наблюдать что будет дальше. Субъективно продлилось это секунд 6-8. Скороподъемность была 8 м\с!!! Вывалился из пузыря, дальше стабильный набор. 3-4 м\с И так дотянулся до 400м. Потом когда трос упал я узнал что оставалось около 800м троса и по расчетам угол возвышения составил 30 градусов, наверное можно было потянуться еще ? В общем с этой высоты полетал минут 20, одет был слабо и замерз.

В общем в нынешней конфигурации лебедка отработала на 5 балов! Теперь можно заняться пилением автосмотки и упорядочивания соединительных проводов...
selivan
пилот выходного дня
02 Окт 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Замечательно! Молодец!
Надо бы для нас, болельщиков, и фильм сбацать! Это же большой успех!
Brandvik
АвторТемы
02 Окт 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Видео постараюсь сделать развернутое, со всех ракурсов и этапов процесса затяжки на соревнованиях на точность приземления "Полесский десант" в середине октября
Brandvik
АвторТемы
06 Окт 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Сегодня поставил на зарядку аккумы. Пока что заряжаю поштучно :-\
Так вот, На 4ре затяжки (общая высота затяжки чуть больше 1000м ) и различные эксперименты было израсходовано около 13 А/ч. Отсюда следует что? Что в будущей версии лебедки можно обойтись каким нить литием емкостью 20А\ч сильно сэкономив на объеме и весе возимого в багажнике.... и нарастить расходы на покупку А если рассчитывать на максимум 2 затяжки за день, то и 10А\ч хватит! Правильнее было бы пересчитать в ватт\часы но мне лень

ЗЫ. Сейчас колдую над автосмоткой. Решил для начала сделать тупой оптический датчик на пересечение луча, точнее там два луча, одновременно трос их не перекрывает. На тросу в нужном месте мягкое утолщение и в конце парашютик как "утолщение" которые перекрывают оба датчика что и служи сигналом прохождения метки. Первое пересечение сбрасывает скорость до домоточной, а второе полностью обесточивает управляющую электронику...
Brandvik
АвторТемы
18 Окт 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Вести с полей...

Прошли соревнования, личный результат отвратительный Лебедка на 4+
Простите, но обещанного видео не вышло, все были заняты куда-то бегали, своя камера отказалась работать, короче забил я на это дело.
Но расскажу результаты. Длинна размотанного троса 700м. За два дня было произведено 11 затяжек. 8 раз тягал себя и 3х желающих попробовать это чудо. Один из них PavL. может заглянет сюда и оставит коммент...
Ветер был умеренный 2-4мс с максимальными порывами до 6мс. В результате, минимальная набранная высота 180м, максимальная 300м. Общая высота за 11 затяжек 2300м.
Завтра поставлю на зарядку аккум, узнаю сколько потратил емкости.

Из минусов, была парочка непонятных сбросов тяги, достоверную причину не выяснил.
Кнопка пуска в теперешнем виде крайне не удобна в использовании. Очень чувствительна к силе нажима и малейшее расслабление руки приводит к сбросу тяги. Нужно переделывать на нечто более "гистерезисное" (с большим ходом нажима до момента включения и потом такой же большой ход до момента выключения) и что бы удобнее под руку ложилось.

По автосмотке "не выходит пока что каменный цветок". Вернее как, датчик сделал, программу дополнил. Первые испытания весьма обнадежили. И тут выяснилась неприятная деталь, как только физически подключил шунт к выпрямителю (причем только минус) с него полезли непонятные помехи которые вызывали ложные срабатывания от датчика и вообще подвисания процика! Что удивительно,потому что минус выпрямителя и минус батареи соединены напрямую с коротким проводом хорошего сечения. Буду бороться... Экранированные провода, ферритовые кольца, раздельные провода для питания и сигнальные, поиск петель по земле...
ParaNolik
18 Окт 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Андрей, я был занят и не смог поюзать твоё чудо.
Зато Иваныч очень настороженно о нем отзывался, короче, я его таким напуганным раньше не видел )))
Brandvik
АвторТемы
18 Окт 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Володя, Иванычу просто не повезло Тянули с 500 метровой веревочки, поперек ветра (хоть и слабого) и самое обидное что именно на нем в начале затяжки лебедка "глюкнула" и был сброс тяги, но я его успел подхватить до посадки и дальше все прошло гладко. Вот он толком ничего и не разобрал. Ты лучше у Жени спроси какие у него впечатления...
А по поводу того что был занят, было бы желание....
ParaNolik
18 Окт 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
не, не буду спрашивать, лучше сам затянусь след раз
надеюсь, получится у меня вовремя на всё забить )))
PavL
21 Окт 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Имел счастье затянуться на этой лебедке. Андрей, Большое спасибо! Надо было снимать мои эмоции после приземления ))) Я был в полном восторге. Электричка тянет очень мягко. Никакая гидравлика, а тем более малинка с ней не сравнится. В умеренный ветер скороподъемность 3,5 м/с. Никаких забросов, рывков, вообще ничего. Погода была мягкая, всего один поточек, но этого хватило, чтобы оценить лебедку на твердую пятерку. Лишь один неприятный момент - мгновенный сброс тяги до нуля. Автору удачи в испытаниях и доводке!!!
Brandvik
АвторТемы
21 Окт 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Спасибо за комментарий. Я был тогда приятно удивлен твоей реакцией на поле, после затяжки
На счет мгновенного сброса тяги, я размышлял над этим вопросом. Лично меня такой сброс не беспокоит, хотя бы потому что я к нему готов. Ибо во время затяжки я сам контролирую когда сбросить тягу. А вот тебя я не предупредил, и для тебя это стало неожиданностью. На самом деле клевок не большой, и данный момент напрягает только во время сброса тяги на небольшой высоте, когда с кача можно встретить землю ногами. Возможно в будущем допишу плавный сброс тяги после XX секунд непрерывной работы лебедки.
Brandvik
АвторТемы
20 Окт 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Интересная картина, в аккумуляторы залилось по 17А*ч ! То есть, израсходовано 1224 В*ч Что наводит на интересные мысли...
selivan
пилот выходного дня
20 Окт 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
К стыду своему, должен признать, что не понял про А*ч и тем более про В*ч!
Можно простым языком? Ну типа, это много или мало?
ingener
пилот выходного дня
20 Окт 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Цитата:
К стыду своему, должен признать, что не понял про А*ч и тем более про В*ч!
Можно простым языком? Ну типа, это много или мало?
У него небольшая описка и 72 В напряжение аккумуляторной батареи.
17 А*ч * 72 В = 1224 Вт

И это значение похоже на реальное. Так как полезная работа одной затяжки 100 кг на высоту 300 м всего 100*9.8*300 = 294000 Дж или 81,7 Вт*ч. А КПД затяжки довольно высок и при ветре может превышать 100%.


Редактировалось: ingener (20 Окт 2016), всего редактировалось 2 раз(а)
Brandvik
АвторТемы
20 Окт 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Действительно не дописал буковку

Скажу так. Мысли тут скорее не о том много это или мало. А о том что для свинца номинальной емкостью в 55А*ч его реальная емкость при больших токах снижается и для тока скажем в 80А она составит не более 20А*ч. Т.е. можно сказать что я почти полностью разрядил аккумуляторы. Но тут нужно экспериментировать дальше.
Ну и тут еще можно пофантазировать на тему использования электроактивки в качестве клубной лебедки с применением маломощного генератора только тогда нужно переходить на литий ибо свинец просто не будет успевать заряжаться.
ingener
пилот выходного дня
21 Окт 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Цитата:
А о том что для свинца номинальной емкостью в 55А*ч его реальная емкость при больших токах снижается и для тока скажем в 80А она составит не более 20А*ч. Т.е. можно сказать что я почти полностью разрядил аккумуляторы.
Нет, аккумуляторы ты разрядил не полностью. Потому что реально снижается при разряде большими токами емкость в ВТ*ч за счет большого падения напряжения на аккумуляторе. А до 20 А*ч она снижается только при разряде большими токами в один прием, от начала и до разряда до напряжения холостого хода 11 В. При повторно-кратковременном разряде большими токами емкость в А*ч снижается незначительно. Это связано с процессами кристаллообразования окиси свинца. (Не путать с сульфатацией. Это похоже, но не то.) Часть кристаллов имеет большие размеры и низкую удельную поверхность. Поэтому они при разряде большими токами почти не участвуют в процессе. Но если есть перерывы в разряде, то часть крупных кристаллов успевает перекристаллизоваться в мелкие и снова участвовать в разряде большими токами. Многие автомобилисты это наблюдали на практике. Если двигатель плохо заводится и посадить аккумулятор так, что стартер уже не прокручивает двигатель, то если не спешить и дать аккумулятору "отдохнуть" минут 10-20, то он снова начинает "крутить".
Евгений Мирошников
пилот выходного дня
21 Окт 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Ничего странного нет, потому что номинальная емкость аккумуляторов приводится к 10-ти часовому режиму разряда постоянным током. На лебедке у Вас режим энергопотребления намного более интенсивный. По паспортным данным аккумуляторов Delta battery (фирма просто приводит подобные характеристики), батарея с номинальной емкостью 55 Ач, при разряде постоянным током в 80 А выдохнится через 15 минут, получаем - эквивалентную емкостью всего в 20 Ач!!! Как раз Ваши 8 затяжек с продолжительностью примерно в две минуты. Пересчитайте расход энергии на запуск ДВС, и Вы поймете, что именно из-за этого эффекта приходится устанавливать аккумуляторы в автомобилях переразмеренной емкости, а тепловозы вообще запускают с помощью суперконденсаторов.


Редактировалось: Евгений Мирошников (21 Окт 2016), всего редактировалось 4 раз(а)
Brandvik
АвторТемы
21 Окт 2016
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
А разве я где-то говорил что это странно? Я давно знал что фактическая емкость кислотных аккумов сильно зависит от потребляемого нагрузкой тока. Это было одним из критериев выбора напряжения питания системы. Если уж дотошничать то не 8 а 11 затяжек. Но вообще я считаю в пересчете на общую высоту затяжек. К тому же я не писал что полеты были остановлены по причине разряда батареи, не мешало бы обратить внимание на то что написал Инженер. Я вот не вдавался в подробности химии и почему так происходит, а вот человек пояснил механизма падения емкости и исходя из того что режим повторно кратковременный и идут процессы рекристаллизации сколько там еще оставалось заряда не известно. Потому и писал выше что нужно экспериментировать дальше...
evgeniygrekov
15 Ноя 2016
пассивная электролебедка
Добрый день, подскажите пожалуйста некоторые граничные показатели для лебедок, в частности для пассивной, мне это нужно для прикидки своей конструкции электропассивной лебедки:
1. возможный диапазон скоростей барабана, или скорость отдачи троса - какая максимальная, минимальная
2. максимальная скорость машины (видимо она ограничивается безопасностью пилота)
3. скорость и необходимая нагрузка при смотке троса для пассивки (при необходимости постараюсь сделать наилучший вариант парашютика)
4. разумная длина троса пассивки, пока что предполагается коломенский 4мм, 1000м или больше
5. параметры барабана - напрашивается сделать его подлиннее, 500мм??? Почему вообще все делают барабаны узкими? по диаметру получается 200-300мм для 25-30 слоев, я посчитал надежнее укладывать не виток к витку, а со скважностью около 3, укладчик думаю сделать электронный, с шаговым двигателем.

Теперь про саму идею: торможение барабана будет обеспечивать мотор-колесо, которое должно вращаться минимум 8 об/сек, для обеспечения тяги порядка 100 кгс и отдачи этой энергии в аккамулятор, либо если ее будет избыток, в тепловую нагрузку. Видимо потребуется цепной редуктор, или отдача троса в быстром режиме, на большой скорости автомобиля. Если тяга будет превышаться, контроллер будет менять средний ток в нагрузку при помощи ШИМ. Датчик тяги планирую поставить 3-х роликовый, между ними трос, на средний ролик будет давить кака-то сила - килограмм 5, ее на тензодатчик и в мозги контроллеру и на табло водителю. Под конец, когда барабан почти размотан, планирую снижать скорость автомобиля, мотор-колесо переводить в режим блокировки, при помощи замыкания фаз между собой. И дотягивать параплан по принципу малинки. Смотку хочу производить этим же колесом, им и будет ограничиваться подбор редуктора. И возможно инерционностью системы, хотя торможение колеса достаточно ощутимо.

P.S. извиняюсь перед автором темы за оффтоп, но для своей темы пока мало наработок.


Редактировалось: evgeniygrekov (15 Ноя 2016), всего редактировалось 2 раз(а)
Мирошник Виталий
пилот XC
15 Ноя 2016
Re: пассивная электролебедка
Цитата:
в частности для пассивной
Цитата:
должно вращаться минимум 8 об/сек
даже время зря не трать, не напасешься ни троса, ни длины дороги с такими характеристиками.
evgeniygrekov
15 Ноя 2016
Re: пассивная электролебедка
это я просто прикинул, так что пока хочу провести рассчеты, сниму более точные данные с колеса позже, может редуктор решит эту проблему
минимальная скорость вращения колеса зависит от многих параметров, вчастности от соотношения редуктора и от напряжения батареи, нужно найти компромис для смотчика и для режима торможения по подбору редуктора и напряжению батареи, токам батареи.


Редактировалось: evgeniygrekov (15 Ноя 2016), всего редактировалось 1 раз
HighVoltage
пилот XC
15 Ноя 2016
Re: пассивная электролебедка
Скорости смотки надо считать, я их никогда не замерял. Машина разгоняется примерно до 50 км/ч максимум по штилям.

Цитата:
3. скорость и необходимая нагрузка при смотке троса для пассивки (при необходимости постараюсь сделать наилучший вариант парашютика)

Чем быстрее, тем лучше. Всё упирается в мощность мотора смотчика, тепловой режим, ёмкость и токоотдачу аккумуляторной батареи.

Цитата:
4. разумная длина троса пассивки, пока что предполагается коломенский 4мм, 1000м или больше

1000 м должно хватить всем. Я бы не связывался с 4 мм коломенским тросом. Он тянется, занимает большой объём на барабане и не долговечный. Лучше сразу заморочиться лиросом или аналогами.

Цитата:
5. параметры барабана - напрашивается сделать его подлиннее, 500мм???

Чем шире барабан, тем сложнее укладчик и сильнее изнашивается трос из-за перегибов.

Цитата:
я посчитал надежнее укладывать не виток к витку, а со скважностью около 3

Виток к витку НИКТО и НИКОГДА не делает! Это только на лебёдках подъёмных кранов с толстым стальным тросом. Намотка виток к витку - трос проваливается и клинит на барабане! Что приводит к обрыву разрывного звена и повреждению троса. Если не клинит, то при размотке витки выдирает нагрузкой из нижнего слоя и трос повреждается. 2-3 затяжки и новому тросу хана.

Поэтому наматывать надо с укладкой с перекрытием витков.

Цитата:
укладчик думаю сделать электронный, с шаговым двигателем.

Вот начнёте подбирать мотор, а по крутящему моменту и нужному быстродействию моторов за адекватную цену просто нет

Цитата:
Видимо потребуется цепной редуктор, или отдача троса в быстром режиме, на большой скорости автомобиля.

ОБЯЗАТЕЛЬНО должна быть функция медленного барабана! Иначе высоких затяжек не видать. Вместо цепи поликлиновой ремень.

Цитата:
Если тяга будет превышаться, контроллер будет менять средний ток в нагрузку при помощи ШИМ.

Надо не забывать про ПОС и автоколебания.

Цитата:
Датчик тяги планирую поставить 3-х роликовый, между ними трос, на средний ролик будет давить кака-то сила - килограмм 5, ее на тензодатчик и в мозги контроллеру и на табло водителю.

Сколько народу не пыталась делать такую схему (с роликами), толком ни у кого не работало.

Цитата:
Под конец, когда барабан почти размотан, планирую снижать скорость автомобиля, мотор-колесо переводить в режим блокировки, при помощи замыкания фаз между собой.

Вы собираетесь полностью изготовить собственный 400А контроллер? Успехов.

Цитата:
И дотягивать параплан по принципу малинки.

Какая может быть "малинка" с жёстким тросом? Лучше тянуть нормально на медленном барабане, после набора примерно 50% высоты.
evgeniygrekov
15 Ноя 2016
Re: пассивная электролебедка
Цитата:

Чем шире барабан, тем сложнее укладчик и сильнее изнашивается трос из-за перегибов.
Почему трос изнашивается? Какие перегибы? Он же разматываться будет при подвижном укладчике?
Контроллер планирую использовать велосипедный, ампер 30 вроде он, 100В.
HighVoltage
пилот XC
15 Ноя 2016
Re: пассивная электролебедка
Цитата:
Почему трос изнашивается? Какие перегибы? Он же разматываться будет при подвижном укладчике?

Ну когда барабан широкий, а база до направляющих роликов короткая. Будет эффект выдёргивания витков из соседних. Плюс ролики идеальные сделать сложно - будут всякие канавки и шероховатости и трос по ним будет с усилием тереться.

Цитата:
Контроллер планирую использовать велосипедный, ампер 30 вроде он, 100В.

Это только для смотки? А для тормоза размотки какой мотор и контроллер?
HighVoltage
пилот XC
15 Ноя 2016
Re: пассивная электролебедка
Мощи у велосипедного мотор-колеса и контроллера меньше на порядок от требуемой для лебёдки. Топикстартер использовал мотор-колесо от мотоцикла или лёгкого электрокара!
Brandvik
АвторТемы
16 Ноя 2016
Re: пассивная электролебедка
Уважаемые, а пролейте свет на такой вопрос как быстрый / медленный барабан в процессе пассивной затяжки. А то у меня целых две версии по поводу этого процесса, но хотелось бы услышать практику (правду)

Спасибо.
evgeniygrekov
17 Ноя 2016
Re: пассивная электролебедка
Цитата:
Уважаемые, а пролейте свет на такой вопрос как быстрый / медленный барабан в процессе пассивной затяжки. А то у меня целых две версии по поводу этого процесса, но хотелось бы услышать практику (правду) Улыбаюся
практики нет, но предполагаю, что наиболее эфективен такой метод:
подъем крыла на безопасную высоту на пониженной тяге - метров 50
режим быстрого барабана, трос отдается максимально быстро и на рабочей тяге, смысл в том, чтобы обеспечить тягу максимально в горизонтальном направлении и увеличить КПД затяжки
а од конец машина едет медленно и барабан разматывается медленно, здесь уже пассивка становится похожа на малинку и все ее преимущества тоже получает - дотяжка до самого верха и до термика.
махи9на
пилот выходного дня
25 Фев 2017
Re: пассивная электролебедка
Привет,давно уже не пишете как обстоят дела. Как лебедка,какие последние доработки?
Brandvik
АвторТемы
25 Фев 2017
Re: пассивная электролебедка
Никак, зима холода, заниматься лебедкой никакого желания. По этой лебедке, нужно доделать автосмотку и можно будет сказать что данная лебедка закончена.
Для новой лебедки закупил люминь, раздобыл низкопрофильный узкий подшипничек с внутренним диаметром 140мм Правда нужно еще двигателем обзавестись и тогда можно заняться вплотную...

ЗЫ. За зиму правда 3D принтер себе собрал, потрясающая штука для моделиста
LETUN73
пилот выходного дня
16 Ноя 2016
Re: пассивная электролебедка
Цитата:
Цитата:
Датчик тяги планирую поставить 3-х роликовый, между ними трос, на средний ролик будет давить кака-то сила - килограмм 5, ее на тензодатчик и в мозги контроллеру и на табло водителю.

Сколько народу не пыталась делать такую схему (с роликами), толком ни у кого не работало.
У меня подобная схема работала. Только " какая-то сила - килограмм 5" не подойдёт. Там только погрешность с десяток килограммов будет.
Цитата:
Цитата:
Под конец, когда барабан почти размотан, планирую снижать скорость автомобиля, мотор-колесо переводить в режим блокировки, при помощи замыкания фаз между собой.

Вы собираетесь полностью изготовить собственный 400А контроллер? Успехов.
Даже если изготовить такой контроллер,то работать этот тормоз не будет. Т.е.при закороченных фазах барабан кратковременно остановится. Но лишь кратковременно.
Цитата:
Цитата:
И дотягивать параплан по принципу малинки.

Какая может быть "малинка" с жёстким тросом?
За счёт прогиба троса можно. На Джедае так делали. Сложно,но можно,если оператор опытный.
evgeniygrekov
17 Ноя 2016
Re: пассивная электролебедка
Цитата:
У меня подобная схема работала. Только " какая-то сила - килограмм 5" не подойдёт. Там только погрешность с десяток килограммов будет.
расскажите поподробнее, как бы сейчас сделали контроль тяги, может по-другому? то есть нужно килограмм 20 на датчик?
Цитата:
Даже если изготовить такой контроллер,то работать этот тормоз не будет. Т.е.при закороченных фазах барабан кратковременно остановится. Но лишь кратковременно.
на практике проверял, при закороченных фазах, обеспечивается постоянное торможение с хорошим моментом, думаю около 50 Н/м при 1 об/сек, причем с ростом оборотов, момент будет расти.
LETUN73
пилот выходного дня
17 Ноя 2016
Re: пассивная электролебедка
Цитата:
при 1 об/сек
Значит это будет не полное затормаживание,а режим медленного барабана. Могу предположить,что мотор(в данном случае генератор),быстро сгорит.
По датчику. Если кратко. Три ролика,на среднем датчик тяги,причём датчик на удвоенную тягу.
У меня стоял гидроцилиндр, показания выводились на манометр. Стрелка при размотке троса гуляла +- 10 кг,может даже больше.
.....
Кстати,может не будем уходить от темы тс?
Создай свою тему,чем смогу-помогу.


Редактировалось: LETUN73 (17 Ноя 2016), всего редактировалось 1 раз
ingener
пилот выходного дня
21 Ноя 2016
Re: пассивная электролебедка
Цитата:
Теперь про саму идею: торможение барабана будет обеспечивать мотор-колесо, которое должно вращаться минимум 8 об/сек, для обеспечения тяги порядка 100 кгс и отдачи этой энергии в аккамулятор, либо если ее будет избыток, в тепловую нагрузку.
Никудышная идея.
Если использовать электричество для торможения, то это должен быть двигатель, способный на нормальную активную затяжку, с контроллером, умеющим рекуперировать энергию. С учетом необходимости быстрой смотки, контроллер должен быть где-то на 30 кВ*А, хотя реализовывать двигатель будет максимум 10 кВт в режиме активной затяжки и до 5 кВт в режиме торможения или быстрой смотки. Потому что работать будет то в режиме максимальных токов и тяги, то в режиме максимального напряжения и оборотов. То есть обойтись малой кровью, рассчитывая на 3 кВт при торможении и 3 кВт при быстрой смотке, не получится. Все равно нужно обеспечить максимальные токи и максимальные напряжения. Теоретически можно исхитриться и заставить двигатель и при торможении и при быстрой смотке крутиться на одних оборотах, меняя передаточное число коробки передач. Но на практике заипетесь переключать передачи. И двигатель и барабан имеют крутой норов и тенденцию к быстрому рассогласованию оборотов при потере механической связи. Синхронизировать их при включении нужной передачи будет во много раз сложнее, чем в автомобиле. В общем - эта тема непаханная и тянет на диссертацию. Если задачу быстрой синхронизации не решить - трос будет регулярно провисать и путаться. И проще и дешевле будет решить задачу в лоб - поставить мощный двигатель с мощным и умным контроллером. Но умнее всего использовать уже проверенные практикой варианты. В частности наиболее близок к тому, что вы хотите получить, вариант автора темы. Но он "свободный художник" - тратит деньги, не считая.
BAV
пилот выходного дня
22 Ноя 2016
Re: пассивная электролебедка
Инженер Вы так всех распугаете.
10кВт двигателя и 10кВт контроллера с соответствующими алгоритмами хватит.
Механические коробки не нужны. Все можно сделать электрически.

На максимальном моменте и низких оборотах нужно обеспечивать максимальный ток.
На максимальных оборотах и малом моменте не требуется максимального напряжения.
"Правильный" контроллер может обеспечить этот режим уменьшением магнитного потока (режим Flux Weakening, когда в d-канал вводится подавляющий ток).
Уменьшение магнитного потока позволит уменьшить противо-ЭДС и соответственно уменьшить требуемое напряжение DC-шины.
evgeniygrekov
23 Ноя 2016
Re: пассивная электролебедка
Цитата:
"Правильный" контроллер может обеспечить этот режим уменьшением магнитного потока (режим Flux Weakening, когда в d-канал вводится подавляющий ток).
Уменьшение магнитного потока позволит уменьшить противо-ЭДС и соответственно уменьшить требуемое напряжение DC-шины.
опишите поподробнее, как это работает, физика процесса. На максимальных оборотах ведь будет пропорционально оборотам, большая мощность, куда она пойдет?
BAV
пилот выходного дня
23 Ноя 2016
Re: пассивная электролебедка
Попытаюсь сложные процессы объяснить просто.
Где-то придется упростить описание процессов.

Исхожу из того, что в электропассивке Вы планируете два режима работы:
1) Медленная отдача с рекуперацией и большим током.
2) Быстрая смотка с относительно малым током.

Если рассматривать с точки зрения классического BLDC с коммутацией трапецией по положению ротора от датчиков (шесть положений), то
Эти режимы следует понимать так:
1)работа идет на максимальных фазных токах при малых фазных напряжениях.
2)работа на малых фазных токах при больших фазных напряжениях.
Это справедливо так же и для ДПТ с постоянным возбуждением.

И при выборе контроллера придется ориентироваться на максимальный ток для первого режима и максимальное напряжение для второго режима одновременно.
Что приведет к выбору более мощного и дорогого инвертора.
Об этом и говорил Ingener.

Но есть еще один путь. Нужен "правильный" контроллер с режимом Flux weakening.
Объясню вкратце суть этого режима.

Напряжение батареи приходится поднимать из-за того,что с ростом частоты вращения нужно преодолевать ЭДС двигателя, поскольку оно направлено против приложенного напряжения.

Напряжение противо-ЭДС вращающегося двигателя определяется частотой вращения, сечением зубца, магнитной индукцией возбуждения, витками на зуб, схемой подключения полюсов.
Противо-ЭДС линейно связана с частотой вращения обратно некоему коэффициенту выражающемуся в оборотах на вольт (буржуи для авиамоделей обозначают его как Kv).
Он для каждого двигателя постоянен и зависит от геометрии двигателя.
В итоге для конкретных оборотов двигателя требуется конкретное напряжение U=w/Kv. (w- скорость вращения в об/мин).

Если есть ограничение на напряжение, например, ограничено кол-во батарей или ограничение по макс. напряжению инвертора, то увеличить обороты можно только изменяя коэффициент Kv. Его нужно увеличивать.

Это можно сделать изменяя площадь потокосцепления с зубцом как на этом видео
https://www.youtube.com/watch?v=6_41btVawMc&list=PLeEUM4SgkPNH7WXaUEcD2SkOJPSW55T1B
уменьшая индукцию возбуждения (ток внешнего возбуждения), уменьшая витки на зуб (для извращенцев) , изменяя схему подключения (например, последовательно-параллельное соединение полюсов, треугольник-звезда).

В случае BLDC возбуждение происходит постоянными магнитами и нужно изменять их магнитную индукцию.
Это возможно если синхронно с ротором создавать размагничивающее поле (противоположно направленное).
При этом надо понимать, что это неизбежно приведет к падению крутящего момента.
Происходит эдакий размен. Крутящего момента на скорость при постоянной электрической мощности.
На самом деле мощность несколько упадет из-за возросших потерь вызванных током размагничивания.
В этом и состоит суть режима Flux Weakening'а.
Работать будет одинаково, в режиме рекуперации, и в двигательном.
В режиме рекуперации предохранит батарею от перенапряжений, в режиме двигателя повысит обороты.

Под "правильным" контроллером я подразумеваю контроллер с векторным управлением умеющим:

1)стабилизировать момент
2)рекуперировать лишнюю энергию со стабилизацией зарядного тока, а излишек тока сбрасывать в
балластник
3)иметь режим ослабления поля.

Цитата:
На максимальных оборотах ведь будет пропорционально оборотам, большая мощность, куда она пойдет?
Что значит пойдет? Подразумевается, что максимальные обороты реализуются при смотке. В этом режиме мощность расходуется. А если максимальные обороты вдруг реализуются при размотке(затяжке), то соответственно уменьшится момент, а генерируемая мощность во всех генераторных режимах пойдет в аккумулятор и/или балластный резистор.


Редактировалось: BAV (24 Ноя 2016), всего редактировалось 1 раз
evgeniygrekov
24 Ноя 2016
Re: пассивная электролебедка
Цитата:
3)иметь режим ослабления поля.

на этот режим тратится дополнительная энергия, которая не идет на вращение колеса?
а обратный эффект может быть - увеличивая магнитную индукцию, поднять момент для режима рекуперации на малых оборотах?
BAV
пилот выходного дня
24 Ноя 2016
Re: пассивная электролебедка
Цитата:
на этот режим тратится дополнительная энергия, которая не идет на вращение колеса?
Да, это дополнительные потери на сопротивлении обмотки из-за увеличения тока. Они невелики. Вращение вызывает только ток действующий перпендикулярно магниту, а этот размагничивающий, он вызывает силы в радиальном направлении, т.е отталкивает магнит и вызывает растяжение колеса.

Цитата:
а обратный эффект может быть - увеличивая магнитную индукцию, поднять момент для режима рекуперации на малых оборотах?
Практически нет. В правильно спроектированном двигателе нет запаса по намагничиванию железа. Оно практически насыщается при проходе магнита ротора мимо зуба статора.
Вижу Вы не совсем ясно представляете себе процесс рекуперации.
Для рекуперации нет необходимости в увеличении магнитной индукции. Она возможна даже если напряжение противо-ЭДС ниже напряжения питания на низких скоростях.
Для этого необходим режим неразрывности тока статора (обеспечивается индуктивностью обмотки и достаточно высокой частотой ШИМ).
Если объяснить просто, то работает это так.
Два полумоста двух любых фаз имеют открытыми нижние ключи. Фактически закорачивая две обмотки двигателя. Ток в обмотках линейно растет из-за наличия противо-ЭДС, накапливается энергия в магнитном поле.
Затем один полумост закрывает нижний ключ и открывает верхний. Поскольку ток через индуктивность прекратиться не может, она "выстреливает напряжением" до напряжения питания и ток течет через верхний ключ в аккумулятор. Затем верхний ключ закрывается и открывается нижний. Затем все повторяется.

Мне кажется с теорией электропривода нужно топать из этой ветки. Или даже с этого сайта.
Вряд ли это интересно окружающим.
Brandvik
АвторТемы
03 Авг 2017
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Любопытное видео.
Надоело мне ходить с рюкзаком по тысяче метров....

смотреть прямо тут или смотреть с сайта
Brandvik
АвторТемы
06 Авг 2017
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Пришло настроение поделиться впечатлениями об использовании лебедки в боевых условиях.
В начале сезона испытывал стойкое разочарование Приедешь на поле, раз стартанеш-сольешься, два .... За-ся ходить туда, сюда и домой без сил :\ А выезжать получалось редко
Ну да как то дальше пошло веселее. Погода наладилась, и старты стали веселее, да и опыта пользования лебедкой прибавилось. Не с первого раза, так со второго улетается.
Даже не знаю с чего начать.
Первое что по началу разочаровывало так это то что несмотря на то что в наших краях полей вроде много, но найти подходящее поле под заданный ветер длинной в 1200м не так уж и просто как кажется с первого взгляда. То канава какая то, то посадки с\х культур в перемешку с сенокосными полями... Но все же, проще чем с дорогами для малинки

По началу переживал про отсутствие автосмотки, но практика показала что сматывать трос можно прекрасно в ручном режиме. (что не отменяет ее установку в конце концов )

Далее встал вопрос по зарядке батареи. Вопрос решился путем зарядки всей батареи прямо от генератора автомобиля установкой преобразователя 12->83В с регулировкой выходного напряжения и тока. ( Самый простой и безопасный метод зарядки свинцового аккумулятора - это метод I-U (ток - напряжение). Сначала аккумулятор заряжают постоянным током, а после достижения заданного напряжения, заряжают аккумулятор, поддерживая на нем, постоянное напряжение. © ) Аккумы, лебедку и параплан из машины не выгружаем, ездим туды сюды и все время в боевом состоянии.
Забегая вперед скажу что необходимая и достаточная емкость батарей для индивидуального пользования на мой взгляд не должна превышать 1,5 кВт*ч Мне этой энергии с запасом хватает на то что бы сделать 4-5 полноценных старта с 1200 метров троса. А если учесть что в день больше 2х я обычно не делю то... Короче это к вопросу об использовании небольшого литиевого аккума.

По управлению лебедкой, перешел на "зубной" режим управления, освобождает руки, как при переднем так и заднем старте. Особенно это актуально при переднем старте в штиль. Хотя если на лебедке будет реализован режим предварительной тяги то можно без проблем использовать управление с клеванты. Но зубами все равно практичнее, если нужно можно бросать клеванты без потери управления лебедкой. В общем мне так понравилось больше.

Возвращаясь к вопросу о подходящих полях, давно хотелось попробовать режим ступенчатой затяжки. Т.е. растягиваем трос на сколько можем, тянемся, останавливаем лебедку, трос не сбрасываем, разворачиваемся и летим обратно на всю длинну троса, разворот и тянемся дальше-выше!

И вот в один прекрасный день приехал я на поле, почти штиль. Пока подготовился, пока растянулся (1100м), а ветерок возьми да поменяйся на попутный. Ждал- ждал, и как только подуло с боку, пошел на взлет. Ну естественно набрал высоты всего 200м Ну думаю, надо пробовать сделать ступеньку! Остановил лебедку, выключил тормоз, плавно развернулся и полетел обратно к точке старта. Трос тянется хорошо, высота теряется медленно (явно в пузырях летел) . Плавный разворот над стартом, без тормоза барабан разгоняется и если резко сбросить скорость начнет образовываться "борода" (для четкой работы такого метода затяжки обязательно нужно делать датчик натяжения троса, который при ослаблении натяжения будет включать тормоз барабана. У меня в процессе последующих экспериментов пару раз обрывало трос ) и так, разворот и новая затяжка, но уже до 450м Откуда я благополучно улетел под базу.

Потом были эксперименты часть из которых вы могли видеть на видео. (видео смонтировано из разных дней)
В один из дней проверял идею частичной размотки троса. На видео я в начале разматывал трос на 450м и далее пробовал ступеньками затягиваться наверх. Так вот этот день дважды порвал трос, причина, после низкой затяжки 150м и встречного ветерка 3-4м\с при попытке улететь назад в определенный момент трос начинает стелиться по земле и во первых. Создает приличное сопротилвение, а во вторых при обратном развороте достаточно резко останавливается что создает предпосылку к "бороде" и в худшем случае заклинивание, в лучшем обрыв троса. Но мне все же удалось таким образом растягивать трос и набирать высоту за 2-3 прохода.

В другой день, растянув трос на 1100м так же пробовал ступенчатую затяжку, просто неудачный старт в минуса вынудил просто кататься на тросу туда, сюда, поднабрать высоты и дождаться подхода термика. И того, было сделано 4 ходки! Имея запас высоты после первого старта в 250 метров трос разматывается гораздо легче. Но чем выше забираешься тем в последующем больше уходит времени на смотку троса до появления тяги, потому что трос очень сильно провисает и вытягивается по ветру . Ну в общем в этот день я тоже улетел

Пока все. После первых разочарований сейчас я доволен и свободен в выборе места и времени полетов


Редактировалось: Brandvik (06 Авг 2017), всего редактировалось 1 раз
skiff
(аноним)
06 Авг 2017
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Подглядел еще давно у одного китайца с фейсбука схему с автотягой.


Реализовано это было на лебедке с ДВС.
Пружиной выставляется требуемая тяга, ну и далее по логике при превышении тяги лебедка смещается и сбрасывается газ.

В случае с электрической лебедкой можно прикрутить реостат или контролер скорости.
Brandvik
АвторТемы
01 Окт 2017
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Еще один видосик с лебедкой. Допилил человеческое подключение силовых проводов и спрятал потроха в корпус напечатанный на 3D принтере

смотреть прямо тут или смотреть с сайта
selivan
пилот выходного дня
17 Ноя 2018
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
Твоя система имеет большой успех!
Вот пилот из Португалии что мне написал.

That is fantastic. I tried to contact him but no chance. He does not respond on YouTube. Can you may ask him for me please? Or if he speak English that you may give me his contact information? Or please give him my. You can tell him that I have 3000 Euro on hand to buy one from him. Your help is very much appreciated.
I hope you can help me to get one. Without one, I can not fly no more.

Ответь ему, а то он без этого больше летать не может. bWp1bHk2NEB5YWhvby5jb20=
его зовут Marcel.

Николай
d_i_m
пилот XC
18 Ноя 2018
Re: Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.
хорошо в Белоруссии!
можно оставить пустую открытую нараспашку машину в поле, никто ничего не спиздит, не поломает.

  Форумы paraplan.ru Снаряжение Лебедки Радио управляемая электролебедка для самозатяжки.



Перейти: